GNSS+INS 的紧耦合组合导航定位系统SPAN-IGM-A1内部封装了OEM615 GNSS 板卡和惯性测量单元（IMU），在卫星信号被阻断时仍持续可用。可选用GNSS双天线测向技术，可使用RTK 或数据后处理等技术进一步提高系统精度。系统封装紧凑，体积小，重量轻，功耗低。
特点: 应用:
厘米级定位精度 无人机系统
可外接轮速传感器 移动摄影测量
200Hz导航信息输出 平台稳定
多种接口：串口、USB、CAN等 船载应用
支持GPS，GLONASS，北斗和RTK技术
系统性能：
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定位精度
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单点双频
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1.2m
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双频RTK
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1cm+1ppm
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后处理
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5mm+1ppm
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航向（RMS）
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0.3°@单天线
0.1°@2m基线
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俯仰、横滚（RMS）
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0.04°
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速度精度
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0.03m/s
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1pps精度
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20ns
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数据更新率
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GNSS
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20Hz
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IMU
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200Hz
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INS
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200Hz
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陀螺性能指标
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测量范围
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±450°/s
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随机游走
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0.03°/√hr
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偏差稳定性
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6°/hr
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加速度计性能指标
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测量范围：X,Y,Z
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±18g
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随机游走
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0.029m/s/√hr
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偏差稳定性
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0.1mg
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通讯接口
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RS-232 or RS-422
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1
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RS-232
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1
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USB
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1
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CAN口
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1
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Event输入
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2
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1pps输出
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1
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轮速传感器输入口
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1
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VARF
|
1
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电气指标
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输入电压
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+10V～+30VDC
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功耗
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4W
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环境指标
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工作温度
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-40℃～+65℃
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存储温度
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-50℃～+80℃
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工作振动（随机）
（正弦）
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MIL-STD-810G 7.7g
IEC 60068-2-6 (5 g)
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冲击
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IEC 60068-2-27 (25 g)
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防护
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IEC 60529 IPX7
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湿度
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95%无冷凝
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物理指标
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尺寸
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152mm×142mm×51mm
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重量
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515g
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连接器
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DB HD15
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性能指标
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失锁时间
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定位模式
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位置误差
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速度误差
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姿态误差
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水平
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垂直
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水平
|
垂直
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横滚
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俯仰
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航向
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0s
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RTK
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0.050
|
0.035
|
0.070
|
0.030
|
0.040
|
0.040
|
0.220
|
|
SP
|
1.200
|
0.600
|
0.070
|
0.030
|
0.040
|
0.040
|
0.300
|
|
PP
|
0.010
|
0.020
|
0.020
|
0.020
|
0.040
|
0.040
|
0.220
|
|
10s
|
RTK
|
2.000
|
0.320
|
0.025
|
0.040
|
0.095
|
0.095
|
0.390
|
|
SP
|
2.290
|
0.900
|
0.025
|
0.040
|
0.100
|
0.100
|
0.490
|
|
PP
|
0.040
|
0.020
|
0.022
|
0.022
|
0.043
|
0.043
|
0.221
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