主要特征：
FHA/CHA系列中空式谐波减速器机器人关节模组组合HT系列无框伺服电机与ADM系列驱动器;满足各类机器人关节的驱动需求
谐波减速器/电机/抱闸/编码器/驱动器一体化
全中空贯通结构，方便引线
48VDC供电、电机功率为100,200,400W
CAN/CANopen/EtherCAT通信控制可选
专业为协作机器人各关节设计
客户化定制，14,17,20,25,32可选
高扭矩、高精度、高扭转刚性
电机增量编码器与负载绝对值编码器双反馈
实现负载位置高精度控制与监控
刹车、绝对值编码器可选
关键部件全开发生产，实现高性价比
已有几家客户测试与小批量应用
机械传动与电机参数规格：
| 规格 |
单位 |
FHA-11 |
CHA-14 |
CHA-17 |
| 减速比 |
|
50 |
100 |
100 |
| 容许平均转矩 |
N.m |
5.5 |
11 |
39 |
| 容许最大转矩 |
N.m |
17 |
54 |
108 |
| 电机功率 |
W |
80 |
100 |
200 |
| 电机额定转速 |
rpm |
3000 |
3000 |
3000 |
| 电机最高转速 |
rpm |
5000 |
5000 |
5000 |
| 电机额定转矩 |
N.m |
0.25 |
0.32 |
0.48 |
| 电机额定电压 |
VDC |
24/300 |
48 |
48 |
| 电机额定电流 |
A |
4.5 |
3.2 |
6A |
| 齿隙 |
arcsec |
24 |
18 |
10 |
| 转动精度 |
arcmin |
2 |
2 |
2 |
| 背隙 |
arcmin |
2 |
1.5 |
1.5 |
机械尺寸外形图：
