技术介绍：
行车在加减速的过程中,钢卷起吊的运动总是落后行车的运动,这就引起了吊物的速度变化迟滞于大车和小车速度变化，或者受到外力干扰形成偏摆,从而在行车与吊物间形成夹角,在重力的作用下，钢卷会形成来回摇摆的现象。目前，针对钢卷摇摆现象，最为常用的做法是非常熟练的行车操作工手动操作控制主钩的摇摆。但主钩的摇摆会加速机械磨损,延长物料的吊运时间,甚至造成安全事故,对库区的良好运转产生影响。因此防摇摆控制策略应运而生,防摇摆控制可以自动消除吊物在运行过程中产生的摇摆,可以更快地完成物料的吊运,特别是带有定位功能的自动化行车,防摇摆系统可以使行车的操作变得更高效、更安 全。为了消除这种速度变化的不同步,使行车在最短的时间内平稳的到 达目标位置,因此在无人行车控制系统中需要加入防摇摆控制技术。
目前采用两种角度检测方式：一种是采用带有红外标记、角度传感器闭环检测方式，这种方式可以精 确的测量当前的负载摆动角度，既可以校正起重机本身移动引起的摆动，也可以校正外力引起的摆动。
另一种是不带红外标记、角度传感器的开环检测方式。这种方式利用防摇控制器内部的防摇数学模型，通过读取格雷母线和变频器内部的相关数据，进行计算后得出当前的摆动角度，然后进行防摇控制。这种方式在起重机没有收到外力影响的情况下也能取得很好的防摇效果，因此适用于室内的起重机。
主要部件：
（角度传感器）
（红外标记）
（防摇摆控制器）
技术参数：
-
防摇摆精度： ±0.4°
-
行车到达目标位置偏差位置偏差： ±25mm
-
通讯方式：PROFINET / PROFIBUS / RS232 / RS422
-
消除载荷的摇摆达96% 以上
-
技术先进，实用可靠， 控制效果显著
-
可大幅度、快速减少起重机载荷的摇摆
-
消除等待载荷停止摇摆的时间，提高安全运行速度，
-
提高起重机的使用工作效率
