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一、应用背景
在生产线上的供料单元进行输送物料时，同时执行机构也需移动到指定的供料区域中，抓取物料移动到下一个加工区域当中， 以完成后续物料的加工、组装等。
这个过程通常会使用传感器来感应供料区域中 有无存在物料。如果检测到供料区域存在物料，那么执行机构就会移动到感应的取料位去取料，没有感应到就会等待下一个位置感应信号，如此循环动作。
这种采用传感器检测物料有无的方案，在供料区域物料不满或者无物料的情况下，每次逐个去取料位 感应，就会导致整体的生产效率和产能都会受到极大的影响，无法满足市场的高产能需求。
所以我们需对供料区域全局进行有无检测，检测出固定区域内是否存在物料，再将检测结果输送给执行机构，最后执行机构根据检测结果逐个去抓取区域内存在的物料。
针对上述问题，正运动技术通过图像处理技术对供料区域全局进行物料在线有无检测，从而替代传感器解决方案。
通过轴控配合视觉辅助检测，可以很好地规避了机构不必要的走位和数据交互时间长等问题，整体提高了企业的生产效率和产能。
正运动技术的机器视觉运动控制一体机对供料单元在线进行物料有无检测具有较好的应用性，同时也有着广泛的市场应用场景。
之前课程，我们讲述了在机器视觉方案中 端子裁切检测的应用，本期课程我们将和大家一起分享如何去实现供料单元物料在线有无检测的应用。
二、检测原理
（一）检测需求
1.对固定供料区域进行全局物料有无检测，之后将输出供料区域的检测结果给执行机构，最后执行机构再从供料单元吸取物料摆放到加工位置上；
2.可自定义设置供料区域的物料数量；
3.主界面显示当前检测结果。
（二）软件算法
1.首先创建多个物料ROI区域，进行多个区域二值化处理；
2.再对区域内的图像进行开闭运算，计算得出区域的面积，接着根据界面设置的区域面积上下限范围去判定固定供料区域是否存在物料；
3.最后在界面显示每个固定供料区域输出的检测结果。
（三）课前准备
1.电脑一台，安装ZDevelop3.10.09版本软件
2.VPLC516E一台
3.24V直流电源一个
4.网线若干
5.电线若干
三、软件实现
1. 打开ZDevelop软件：新建名称为“供料单元物料在线有无检测.zpj”项目→新建HMI文件,并开启自动运行任务→新建“BlobDetect.bas”文件 （用于编写界面按下相关的检测事件按钮） →新建“Main.bas”文件 （用于编写初始化HMI界面和实现图像移动、缩放函数） →新建“InitLocator.bas”文件 （用于初始化图像变量和矩形ROI的参数） →新建“Draw.bas”文件 （用于更新绘制ROI数据） →新建“camera.bas”文件 （用于实现相机采集功能） →文件添加到项目。
2.设计HMI界面。
3.关联HMI界面控件变量。
（1）检测参数
低阈值：d_blobDetect_param(0)
高阈值：d_blobDetect_param(1)
开运算：d_blobDetect_param(2)
闭运算：d_blobDetect_param(3)
最小面积：d_blobDetect_param(4)
最大面积：d_blobDetect_param(5)
（2）ROI设置
总ROI数量：d_set_smallROI_num
不编辑ROI： d_is_edit_smallROI
几号ROI区域：d_smallROI_serial_num
（3）检测结果
OK数量：d_smallROI_OK_num
NG数量：d_smallROI_NG_num
耗时：d_blobdetect_time
序号：d_result_serial_num
斑点面积： d_smallROIBlob_Area(d_result_serial_num)
结果： d_smallROIDetect_result(d_result_serial_num)
4. 本期课程代 码主要实现的功能使用到的指令如下。
四、操作演示
（一）操作步骤
查看运行效果： 将项目下载到仿真器中→使用本地图片→单次采集→根据需要检测固定区域ROI的个数设定数量→点击确定ROI数量→点击编辑ROI，分别多次框选需要检测的固定区域，每框选一个区域后再点击确认ROI区域，接着点击下一个进行下一次区域的框选，如此往 返设置多个固定区域ROI的检测区域→设置检测参数→点击单次运行，查看检测当前样品检测结果 →结束。
（二）效果演示
本次，正运动技术机器视觉运动控制一体机应用例程 | 供料单元物料在线有无检测，就分享到这里。
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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。
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