上节课程，正运动小助手给大家分享了运动控制器提供的回零模式配置与实现。本节课程主要介绍控制器实现EtherCAT与RTEX驱动器的回零及其配置。

01 总线驱动器回零模式

正运动控制器提供自己的回零模式，也支持使用EtherCAT总线驱动器提供的回零模式，或RTEX总线驱动器的提供的回零模式，均可使用DATUM指令实现回零，但采用的回零模式和配置方法与控制器提供的回零方式有所区别。

以上两类总线驱动器回零模式采用21，回零模式由总线驱动器提供，参见驱动器手册说明。

语法：DATUM(21,驱动器提供的回零模式)

总线驱动器回零时，除了模式需要采用驱动器提供的，原点开关、正/负限位开关需要接入驱动器的IO端子上，一般驱动器IO端子有指定的HOME、POT，NOT用于回零，引脚需查看驱动器手册说明。

1.EtherCAT总线驱动器

可使用EtherCAT总线驱动器回零功能，DATUM(21,mode2)，此时mode2有效，mode2为EtherCAT总线驱动器6098h提供的原点回归模式。

使用此模式需要参考驱动器手册的说明，找到手册对应的章节，如上图，配置驱动器回零PDO所需要的功能，按照驱动器手册提供的信号接线方式完成开关信号的接线，将原点和正/负限位信号接在驱动器IO指定的HOME、POT，NOT端子上，等待DATUM触发回零即可。

示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。

2.RTEX总线驱动器

此模式下可使用RTEX总线驱动器回零功能，此时mode2有效，回零模式查看驱动器手册即可（如下表）。

使用此模式原点和正负限位信号接在驱动器指定IO上，等待DATUM触发回零即可。

02 EtherCAT总线驱动器回零方式

使用EtherCAT总线驱动器提供的回零，需要将原点信号接入驱动器指定IO上，不同的厂商的使用要求略有差异，需要阅读驱动器手册之后再进行配置。

参考步骤如下：

1.硬件接线：以下以某个驱动器为例，将原点等信号接入下图指定引脚即可，无需映射，并且按要求给驱动器的IO端子供电。

使用控制器OP输出模拟IO信号输入，控制器OUT0口接到驱动器控制端子8引脚，模拟原点信号，控制器OUT6口接到驱动器控制端子9引脚，模拟负限位信号，控制器OUT5口接到驱动器控制端子10引脚，模拟正限位信号。

2.驱动器配置要求：根据驱动器手册说明配置回零所需要的功能，例如下方配置说明中，6040h和6041是必须模式，其他模式均为选配，故DRIVE_PROFILE配置驱动器PDO时，需要包含必须模式才可完成回零操作。

3.总线初始化：运动下方初始化模板程序，合理配置DRIVE_PROFILE，使能总线驱动器。

4.驱动器回零：初始化成功方可执行回零程序，设置合理的总线轴参数，配置回零的找原点速度SPEED和反找速度CREEP，发送DATUM(21,mode2)驱动器开始找原点运动，例程使用模式如下，回零成功停止运动，DPOS和MPOS自动清零。

程序分为两部分执行，先总线初始化，再回零。

1.总线初始化参考程序：

2.驱动器回零程序：

示波器采用回零成功波形如下：采用模式19，采用OP模拟原点信号，驱动器感应到原点后低速反找，离开原点时停止运动，清空位置信息。

回零时碰到限位开关停止运动，AXISSTATUS轴状态显示40h正在回零中，回零完成状态为0h。

本次，正运动技术EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现，就分享到这里。

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