今天，正运动技术的小伙伴们，通过视频及图文结合的形式，给大家分享一下，正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（上）——开放式Linux平台控制器XPLC516E及其Linux下的Qt开发。内容干货满满，请自带板凳，准备听讲吧。

正运动技术的XPLC516E控制器为何要嵌入Linux 系统？它的优势有哪些？

谈到正运动控制器带Linux系统的优势，Linux系统本身的优势是一定要先普及一下。

（1）Linux系统成为目前最受关注的系统之一，主要是因为它是一款完全免费开源、基于POSIX和Unix的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统。

（2）Linux系列继承了Unix的特性，具有非常强大的网络功能，工具链完整，简单操作就可以配置出合适的开发环境，可以简化开发过程，使系统具有较强的移植性。

正运动技术的XPLC516E正是一款搭载开放式Linux系统的控制器，支持用户自由添加Linux平台下的应用软件。方便安装Qt软件等，支持Qt开发人机交互用户界面，支持优盘直接通过系统来上传下载文件（ 裸机上U盘的读写普遍要通过写代码实现，嵌入系统后，就跟使用电脑插U盘一样）。

正运动技术把Linux系统的优势和XPLC516E控制器本身运动控制的优势（达16轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制），很好的结合。

同时XPLC516E具备多个相机硬件接口，支持第三方视觉，广泛应用于3C电子、激光加工、印刷包装、自动化流水线、电子半导体、纺织服装、机器人、特种机床设备、舞台娱乐、医疗器械等领域。

为了让爱好学习的小伙伴们更高效的学习，正运动技术的小伙伴们不仅准备了详细的图文讲解，还配了实用的教学视频。

看视频不过瘾，不要紧！

请往下看图文详解！

一、硬件配置

●  XPLC516E控制器1台

●  24V直流电源1个

●  网线1条

●  带HDMI接口的显示屏1个

●  HDMI连接线1条

●  鼠标1个

●  键盘1个

二、开发软件与平台

a.开发软件

b.开发平台

控制器Linux桌面

XPLC516E控制器支持Linux系统，其中提供了Qt软件（5.5.1版本），支持嵌入式Qt开发。正运动技术支持功能强大齐全的Qt动态链接库以及拥有简单易读的运动控制库函数手册说明，代码移植性强，非常方便运动控制开发上手，能极大缩短开发人员开发智能装备的时间周期。

三、如何接线?

控制器硬件接口

根据控制器硬件接口图进行接线，连上鼠标键盘和HDMI接口的显示器，可以安装Qt软件，进行项目开发。

四、如何使用Qt软件进行项目开发？

支持Windows Qt开发和Linux Qt开发。

1、使用Qt软件新建Qt项目。

2、将动态库以及相关文件（libzmotion.so、zaux.cpp、zaux.h、zmotion.h），复制到新建好的Qt项目里面。

3、在Qt项目里面添加动态库（libzmotion.so）。

a.右键项目，点击添加库。

b.选择第二个外部库，点击next。

c.点击浏览库文件，选择刚刚复制进去的动态库，点击next。

d.点击finish即可完成动态库添加。

注意事项：注意动态库的名字必须是lib开头才能识别。

4、在Qt项目里面添加头文件（zmotion.h、zaux.h）。

a.首先右键Headers，点击Add Existing Files...

b.找到刚刚复制放进项目的zmotion.h文件，双击zmotion.h，即可添加头文件zmotion.h，到项目中。

c.重复上面两个步骤，将zaux.h文件也添加到项目中。

5、在Qt项目里面添加cpp源文件（zaux.cpp）。

a.首先右键Sources，点击Add Existing Files...

b.找到刚刚复制放进项目的zaux.cpp文件，双击zaux.cpp文件，即可添加源文件zaux.cpp到项目中。

6、在widget.h中添加， #include “zmotion.h”、 #include “zaux.h”，和定义控制器的连接句柄。

7、使用按钮的槽函数，用以太网连接控制器。

a.首先，在Qt的ui设计界面中添加一个按钮重命名为link，右击link按钮点击Go to slot...跳转到该按钮的槽函数。

b.然后查阅ZMotion PC 编程手册，了解用以太网连接控制器接口函数的用法。

c.接着根据PC编程手册中ZAux_OpenEth函数的用法在槽函数中编写代码，进行功能实现。

8、控制器实现插补运动，代码实现过程。

a.首先，在Qt的ui设计界面中添加一个按钮重命名为move，右击move按钮点击Go to slot...跳转到该按钮的槽函数。

b.然后查阅ZMotion PC 编程手册，了解多轴插补运动接口函数的用法。

c.接着，根据PC编程手册中ZAux_Direct_Move函数的用法，在槽函数中编写代码，进行多轴插补的功能实现。

9、编译Qt程序，测试功能实现效果。

a.先对Qt项目进行编译。

b.点击link按钮，连接控制器，并用ZDevelop软件同时连接控制器，用于监测控制器的轴参数。

注意：上位机用以太网连接控制器时，需要控制器和PC在同一网段下才能连接成功。

10、PC开发的Qt程序下载到控制器中运行。

PC上的Qt项目，可通过U盘或者WicSCP软件，下载到控制器中。

《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（上）》——正运动技术XPLC516E控制器及其Linux  Qt 开发就先讲到这里。

敬请期待《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用（下）》——XPLC516E 运动控制开发展示及其运动+视觉拓展演示。下期内容，精彩不容错过哦！

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