上周，我们分享了《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用(上)》。今天，正运动技术的小伙伴们，继续给大家分享一下，《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用(下)》。

在上部分内容中，我们探讨了正运动技术的XPLC516E控制器为何要嵌入Linux 系统?它的优势有哪些?系统的介绍了开放式Linux 平台控制器XPLC516E及其Linux下的Qt开发。这部分内容，我们主要介绍XPLC516E 运动控制开发演示。

正运动技术的XPLC516E运动控制器，Qt程序可采用本地接口链接控制器的方式，直接内存交互，速度在20us左右，比PCI/PCIE数据交互快一个数量级。

一、硬件连接

将鼠标、键盘、显示器、EtherCAT的总线伺服、工业相机与XPLC516E控制器进行连接。

二、推荐使用本地接口

PC上开发好的Qt项目是可以通过网口方式与控制器进行链接的，可以在PC上直接运行Qt程序，也可以下载到控制器中运行Qt程序。

同时，正运动技术的XPLC516E运动控制器是支持Qt程序采用本地接口链接控制器的，直接进行内存交互，速度比PCI/PCIE快，所以推荐使用本地接口与控制器进行连接。

本地接口与控制器进行连接，需要将开发好的Qt项目下载到控制器中运行。

三、PC上开发好的Qt项目下载到控制器中运行

1、Qt项目下载方式

可以通过U盘将Qt项目下载到控制器中，也可以通过控制器上面的网口与PC进行连接再通过WinSCP软件进行下载。

当插入U盘时，控制器linux系统的桌面位置会显示U盘图标，双击U盘图标进行文件管理，将Qt项目下载。

WinSCP软件下载时，连接控制器方法如下：

　　
 也可以通过控制器上下载好的Qt软件直接进行项目的开发，这样开发好的项目就不用下载了，具体开发流程可以参考PC的Linux_Qt开发流程。

2、对动态库进行替换

先在光盘资料里面下载ARM平台的动态库(zmotion.so)到控制器中,并将动态库重命名为libzmotion.so，然后对PC上开发的Qt项目里面的动态库进行替换。

3、编译运行

最后通过控制器上面，下载好的Qt软件，对项目进行编译，就可以运行了。

四、XPLC516E开放式Linux平台

XPLC516E控制器是带Linux操作系统的，支持Qt机开发人机交互界面。

Qt程序可以用LOCAL接口和控制进行链接，采用直接内存交互，速度快。此外还提供PC函数库(zmotion.so)，参考ZMotion PC函数库编程手册进行运动控制编程，可实现直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。

(走手机壳示意图)

同时支持第三方视觉，控制器里面有相机驱动，可以根据相机驱动的sdk直接调用相机采集相关的API，也支持第三方视觉软件直接调用。

　　(支持第三方视觉)
 

《正运动技术XPLC516E 的开放式Linux 平台使用(下)》就讲到这里。更多精彩教学内容，请关注正运动小助手的微信公众号。

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