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EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(三):EtherCAT总线CSP,CSV,CST模式切换
深圳市正运动技术有限公司
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XPCIE1032H功能简介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡,可选6-64轴运动控制,支持多路高速数字输入输出,可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。

XPCIE1032H运动控制卡集成了强大的运动控制功能,结合MotionRT7运动控制实时软核,解决了高速高精应用中,PC Windows开发的非实时痛点,指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

企业微信截图_20231123091706.png

XPCIE1032H运动控制卡支持PWM,PSO功能,板载16进16出通用IO口,其中输出口全部为高速输出口,可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口,可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。

XPCIE1032H运动控制卡搭配MotionRT7运动控制实时内核,使用本地LOCAL接口连接,通过高速的核内交互 ,可以做到更快速的指令交互,单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。

企业微信截图_20231123091719.png

?XPCIE1032H运动控制卡与MotionRT7运动控制实时内核的配合具有以下优势:

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1.支持多种上位机语言开发,所有系列产品均可调用同一套API函数库;

2.借助核内交互,可以快速调用 运动指令,响应时间快至微秒级,比传统PCI/PCIe快10倍;

3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题;

4.支持一维/二维/三维PSO(高速硬件位置比较输出),适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用;

5.提供高速输入接口,便于实现位置锁存;

6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。

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?使用XPCIE1032H运动控制卡和MotionRT7运动控制实时内核进行项目开发时,通常需要进行以下步骤:

1.安装驱动程序,识别XPCIE1032H;

2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”,配置参数和运行运动控制实时内核;

3.使用ZDevelop软件连接到控制器,进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式,并确保ZDevelop软件版本在3.10以上;

4.完成控制程序开发,通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡,实现实时运动控制。

企业微信截图_20231123091759.png

?与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比:

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我们可以从测试对比结果看出,XPCIE1032H运动控制卡配合实时运动控制内核MotionRT7,在LOCAL链接(核内交互)的方式下,指令交互的效率是非常稳定,当测试数量从1w增加到10w时,单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大,非常适用于高速高精的应用。

XPCIE1032H控制卡安装

  • 关闭计算机电源。

  • 打开计算机机箱,选择一条空闲的XPCIE卡槽,用螺丝刀卸下相应的挡板条。

  • 将运动控制卡插入该槽,拧紧挡板条上的固定螺丝。

XPCIE1032H驱动安装与建立连接参考往期文章EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(一):驱动安装与建立连接

一、新建C#项目(VS2022)

企业微信截图_20231123092002.png

到正运动技术官网的下载中心选择需要的平台库文件。

下载地址: http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html

企业微信截图_20231123092022.png

解压下载的安装包找到 “ Zmcaux.cs ” , “ zauxdll.dll ” , “ zmotion.dll ” 放入到项目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在项目根目录文件中,与bin目录同级。

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2、“zauxdll.dll”,“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

企业微信截图_20231123092057.png

用vs打开新建的项目文件,在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有,选中项目,右键“添加”->“现有项”,选中zmcaux.cs文件添加进在项目中。

企业微信截图_20231123092148.png

企业微信截图_20231123092200.png

双击Form1.cs里面的Form1,出现代码编辑界面,在文件开头写入using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。

企业微信截图_20231123092212.png

二、相关PC函数介绍

相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。

QQ截图20231123092356.png
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其他基本轴参数相关PC函数:

企业微信截图_20231123092803.png

在form设计界面找到需要用到的控件拖拽到窗体中进行UI界面设计,设计效果图如下。

企业微信截图_20231123092842.png

三、相关程序以及设计思路

本例程以XPLCIE1032H搭载在MotionRT7实时内核上,通过EthereCAT总线口接一个松下伺服驱动器为节点0为例子,如下图:

企业微信截图_20231123092900.png

例程配套的basic程序(总线初始化脚本文件)如下,用户可根据实际需求配置总线节点数量,驱动器pdo等参数( 例程中pdo列表配置的是18,该列表中同时包含607A-周期位置、60FF-周期速度、6071-周期力矩的数字字典,因此可以支持总线三种模式的切换 )。

关于pdo列表的配置可以打开zbasic编程手册,搜索DRIVE_PROFILE指令。

'ECAT总线初始化
GLOBAL CONST BUS_TYPE = 0           '总线类型。可用于上位机区分当前总线类型
GLOBAL CONST Bus_Slot  = 0          '槽位号0(单总线控制器缺省0)
GLOBAL CONST Bus_AxisStart = 0      '总线轴起始轴号
GLOBAL CONST Bus_NodeNum   = 1      '总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致
GLOBAL MAX_AXISNUM                  '最大轴数
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
GLOBAL Bus_InitStatus               '总线初始化完成状态
Bus_InitStatus = -1
GLOBAL Bus_TotalAxisnum             '检查扫描的总轴数
DELAY(3000)        
'延时3S等待驱动器上电,不同驱动器自身上电时间不同,具体根据驱动器调整延时
?"总线通讯周期:",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init()        '初始化ECAT总线 
END
GLOBAL SUB Ecat_Init()
    local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
    RAPIDSTOP(2)
    for i=0 to SYS_ZFEATURE(0) - 1          '初始化还原轴类型          
        AXIS_ENABLE(i) = 0
        ATYPE(i) = 0  
        DELAY(20)
    next
    Bus_InitStatus = -1
    Bus_TotalAxisnum = 0  
    SLOT_STOP(Bus_Slot)        
    DELAY(200)
    SLOT_SCAN(Bus_Slot)                  '扫描总线
    if return then 
        ?"总线扫描成功","连接从站设备数:"NODE_COUNT(Bus_Slot)
        '判断总线检测数量是否为实际接线数量
        if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then    
            ?"扫描节点数量与程序配置数量不一致!" ,"配置数量:"Bus_NodeNum,"检测数量:"NODE_COUNT(Bus_Slot)
            Bus_InitStatus = 0    '初始化失败。报警提示
        endif   
        '开始映射轴号
        for Node_Num = 0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1          '遍历扫描到的所有从站节点
            Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0)      '读取驱动器厂商
            Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1)      '读取设备编号
            Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3)        '读取设备拨码ID
            if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then      '判断当前节点是否有电机
                for j = 0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) - 1  '根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器)
                    Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum  '轴号按NODE顺序分配
                    BASE(Temp_Axis)
                    AXIS_ADDRESS = Bus_TotalAxisnum+1      '映射轴号
                    ATYPE = 65    '设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩 
                    DRIVE_PROFILE = 18    '驱动器PDO可设置为模式18
                    DISABLE_GROUP(Temp_Axis)        '每轴单独分组
                    Bus_TotalAxisnum = Bus_TotalAxisnum+1  '总轴数+1
                next
            endif
        next    
        ?"轴号映射完成","连接总轴数:"Bus_TotalAxisnum    
        WA 200
        SLOT_START(Bus_Slot)                  '启动总线
        if return then     
            WDOG = 1                    '使能总开关
            ?"开始清除驱动器错误"
            for i = Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1 
                BASE(i)
                DRIVE_CLEAR(0)
                DELAY 50
                ?"驱动器错误清除完成"
                DATUM(0)              '清除控制器轴状态错误"
                WA 100  
                '"轴使能"
                AXIS_ENABLE = 1
            next
            Bus_InitStatus  = 1
            ?"轴使能完成"
            ?"总线开启成功"      
        else
            ?"总线开启失败"
            Bus_InitStatus = 0
        endif  
    else
        ?"总线扫描失败"
        Bus_InitStatus = 0
    endif
ENDSUB

1、通过LOCAL链接的方式链接到运动控制卡。

private void Connect_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        DisConnect_Button_Click(sender, e);
    }
    //MotionRT7通过local连接的方式连接到控制器
    zmcaux.ZAux_FastOpen(5, "local", 1000, out g_handle);
    if (g_handle != (IntPtr)0)
    {
        this.Text = "已链接";
        timer1.Enabled = true;      //连接成功后开启定时器
        Connect_Button.BackColor = Color.Green;
        MessageBox.Show("链接成功");
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("链接失败,请选择正确的LOCAL!");
    }
}

2、选择编辑好的BAS脚本文件下载到控制器ram(掉电不保存)。

注意:下载完成之后会自动执行bas程序进行总线初始化。

private void BasDownLoad_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
    }
    else
    {
        int tmpret = 0;
        string strFilePath;
        //显示一个标准对话框,提示用户打开想要选择的bas文件
        OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
        openFileDialog1.InitialDirectory = "\\";
        openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
        openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
        openFileDialog1.FilterIndex = 1;
        //打开配置文件
        if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)            
        {
            strFilePath = openFileDialog1.FileName;
            //下载到RAM,下载完成之后会自动运行一次bas程序,执行总线初始化
            tmpret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 0);

            if (tmpret != 0)
            {
                MessageBox.Show("文件下载失败!", "提示");
            }
            else
            {
                DownLoadFlag = true;    //更新文件下载标志
                MessageBox.Show("文件下载成功!", "提示");
            }
        }
    }
}

3、初始化程序执行后,通过ZAux_Direct_GetUserVar函数接口,可以读取basic程序自定义的变量—在此案例,获取的是总线初始化映射轴数量、总线初始化起始轴号和总线初始化完成状态。

GLOBAL CONST Bus_AxisStart       '总线轴起始轴号
GLOBAL Bus_InitStatus            '总线初始化完成状态
GLOBAL  Bus_TotalAxisnum         '检查扫描的总轴数

使用定时器,对总线轴数量,总线起始轴号,初始化状态等总线初始化信息进行更新。

private void Update_EcatInitMessage()
{
    //读取basic程序自定义变量--总线初始化的总轴数
    zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_TotalAxisnum", ref EcatAxisNum);
    //读取basic程序自定义变量--总线初始化的总线起始轴号
    zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_AxisStart", ref EcatStartAxisNum);
    //读取basic程序自定义变量--总线初始化的初始化状态
    zmcaux.ZAux_Direct_GetUserVar(g_handle, "Bus_InitStatus", ref EcatInitStatus);

    //刷新界面总线初始化信息
    if (EcatInitStatus == 1 && DownLoadFlag == true)
    {
        BusAxisNum_Label.Text = "总线轴数量 : " + EcatAxisNum.ToString();
        BusStartAxis_Label.Text = "总线起始轴 : " + EcatStartAxisNum.ToString();
        InitState_Label.Text = "初始化状态 : 成功";
    }
    else if(EcatInitStatus == 0 && DownLoadFlag == true)
    {
        BusAxisNum_Label.Text = "总线轴数量 : " + EcatAxisNum.ToString();
        BusStartAxis_Label.Text = "总线起始轴 : " + EcatStartAxisNum.ToString();
        InitState_Label.Text = "初始化状态 : 失败";
    }
    else
    {
        InitState_Label.Text = "初始化状态 : 未完成";
    }
}

4、定时器中加入ZAux_Direct_GetUnits等函数接口对轴的脉冲当量、运行速度、加速度、减速度、轴类型、DPOS、MPOS、轴状态和轴的运动状态进行实时的监控并反馈。

private void Update_AxisPara()
{
    int CurAxisAtype = 0;           //当前轴类型
    int CurAxisIdle = 0;            //当前轴运动完成标志
    int CurAxisStatus = 0;          //当前轴状态
    float CurAxisDpos = 0;          //当前轴规划位置(DPOS)
    float CurAxisMpos = 0;          //当前轴反馈位置(MPOS)
    float CurAxisUnits = 0;         //当前轴脉冲当量
    float CurAxisSpeed = 0;         //当前轴运行速度
    float CurAxisAccel = 0;         //当前轴加速度
    float CurAxisDecel = 0;         //当前轴减速度

    if (DownLoadFlag == true)
    {
        //更新当前运动的轴
        MoveAxis = Convert.ToInt32(AxisNum_Value.Text);
        //读取当前轴的脉冲当量
        zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisUnits);
        //读取当前轴的运行速度
        zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisSpeed);
        //读取当前轴的加速度
        zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAccel);
        //读取当前轴的减速度
        zmcaux.ZAux_Direct_GetDecel(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDecel);
        //读取当前轴的轴类型
        zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisAtype);
        //读取当前轴的规划位置(DPOS)
        zmcaux.ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisDpos);
        //读取当前轴的反馈位置(MPOS)
        zmcaux.ZAux_Direct_GetMpos(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisMpos);
        //读取当前轴是否运动完成
        zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisIdle);
        //读取当前轴的轴状态
        zmcaux.ZAux_Direct_GetAxisStatus(g_handle, MoveAxis, ref CurAxisStatus);

        //刷新界面的轴参数信息
        DPOS_Label.Text = "DPOS位置: " + CurAxisDpos;
        MPOS_Label.Text = "MPOS位置: " + CurAxisMpos;
        AxisState_Label.Text = "轴 状 态: " + CurAxisStatus;
        //运动结束信息刷新
        if (CurAxisIdle == 0)
        {
            Idle_Label.Text = "运动状态:  运动中";
        }
        else
        {
            Idle_Label.Text = "运动状态:  停止中";
        }
        //轴类型信息刷新
        if (CurAxisAtype == 65)
        {
            AxisAtype_Label.Text = "轴 类 型: 65(CSP)";
        }
        else if (CurAxisAtype == 66)
        {
            AxisAtype_Label.Text = "轴 类 型: 66(CSV)";
        }
        else if (CurAxisAtype == 67)
        {
            AxisAtype_Label.Text = "轴 类 型: 67(CST)";
        }
        else
        {
            AxisAtype_Label.Text = "轴 类 型: " + CurAxisAtype;
        }
    }  
}

5、当PDO包含607A时,ATYPE可设置为65,周期位置模式,此时使用运动指令控制电机运动。

通过文本控件的TextChanged(更改text属性引发的事件)事件,设置轴的脉冲当量、运行速度、加速度、减速度参数。

//脉冲当量变化
private void Units_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    //设置轴的脉冲当量
    zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Units_Value.Text));
}
//运行速度变化
private void Speed_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    //设置轴的运行速度
    zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Speed_Value.Text));
}
//加速度变化
private void Accel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    //设置轴的加速度
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Accel_Value.Text));
}
//减速度变化
private void Decel_Value_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    //设置轴的减速度
    zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, MoveAxis, Convert.ToSingle(Decel_Value.Text));
}

轴的基本参数设置完成后,可以通过按钮控件的MouseDown(鼠标在组件上方并按下时发生)事件,调用单轴持续运动的函数ZAux_Direct_Single_Vmove指令,函数第三个参数设置为1(正向)使电机往正方向持续运动;

通过按钮控件的MouseUp(鼠标在组件上方并释放时发生)事件,调用单轴停止运动的函数指令ZAux_Direct_Single_Cancel,使电机运动停止。

同理,负方向运动只需要将ZAux_Direct_Single_Vmove函数指令的第三个参数设置为-1(负向)使电机往负方向持续运动。

//正向持续
private void PosiTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
    //单轴持续运动--正向
    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, 1);
}
//正向停止
private void PosiTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
    //单轴停止运动
    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}
//负向持续
private void NegaTive_Button_MouseDown(object sender, MouseEventArgs e)
{
    //单轴持续运动--负向
    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, MoveAxis, -1);
}
//负向停止
private void NegaTive_Button_MouseUp(object sender, MouseEventArgs e)
{
    //单轴停止运动
    zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, MoveAxis, 2);
}

6、当PDO包含60FF时,ATYPE可设置为66,周期速度模式,限制最大力矩。使用DAC指令控制电机以设置值的速度运行,速度单位有两个,脉冲数/S和R/MIN,有驱动器确定,使用时先给较小的数值,观察电机速度情况,再加大。

特别地,将DAC值置为0,电机停止转动;DAC值为负,电机负向转动。

private void SpeedValue_Config_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int ret1, ret2;            
    //设置周期速度模式的DAC值
    ret1 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(CSV_Value.Text));
    //周期速度模式限制转矩
    ret2 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(TorqueLimit_Value.Text));
    if (ret1 == 0 && ret2 == 0)
    {
        MessageBox.Show("设置成功!", "提示");
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("设置失败!", "提示");
    }
}

7、当PDO包含6071时,ATYPE可设置为67,周期力矩模式,限制最大速度。此时使用DAC指令控制电机以设置值的力矩运行,DAC值范围0-1000,对应0-100%的6071设置值,比如DAC=10,此时电机力矩=1%的6071值。

特别地,将DAC值置为0,电机停止转动;DAC值为负,电机负向转动。

CST周期力矩模式时,力矩给定要从小到大给定,驱动器内部要做好速度限制,防止飞车出现安全事故。

private void CST_Set_Button_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret1,ret2,ret3;
    //周期力矩模式设置总线轴最大转矩
    ret1 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SetMaxDriveTorque(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToInt32(MaxTorque_Value.Text));
    //周期力矩模式设置总线轴目标转矩
    ret2 = zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, Convert.ToSingle(TargetTorque_Value.Text));
    //周期力矩模式的速度限制--汇川驱动器的最大限速数字字典是607Fh
    ret3 = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWriteAxis(g_handle, (uint)MoveAxis, 0x607F, 0, 7, Convert.ToInt32(SpeedLimit_Value.Text));
    if (ret1 == 0 && ret2 == 0 && ret3 == 0)
    {
        MessageBox.Show("设置成功!", "提示");
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("设置失败!", "提示");
    }
}

8、通过单选框控件的CheckedChanged(checked属性更改时发生的事件)事件,对切换的模式进行轴类型的设置,并将DAC置0,防止实际加工情况时事故的发生。

速度模式下限制最大力矩,力矩模式下限制最大速度一般都是通过SDO读写驱动器参数的。

//周期位置模式
private void CSP_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    //将轴类型设置成65-周期位置模式
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 65);
    //将DAC置0,防止切换成周期速度模式或周期力矩模式时出现事故
    zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
//周期速度模式
private void CSV_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    //将轴类型设置成66-周期速度模式
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 66);
    //将DAC置0,防止切换成周期力矩模式时出现事故
    zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}
//周期力矩模式
private void CST_RadioButton_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    //将轴类型设置成67-周期力矩模式
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, MoveAxis, 67);
    //将DAC置0,防止切换成周期速度模式时出现事故
    zmcaux.ZAux_Direct_SetDAC(g_handle, (uint)MoveAxis, 0);
}

四、运行效果

1、 运行效果如下图所示

(1)周期位置模式运行结果。

企业微信截图_20231123101223.png

(2)周期速度模式运行结果。

企业微信截图_20231123101234.png

(3)周期力矩模式运行结果。

企业微信截图_20231123101250.png

2、视频讲解

完整代码获取地址

企业微信截图_20231123101354.png

本次,正运动技术EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(三): EtherCAT总线CSP,CSV,CST模式切换,就分享到这 里。

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