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EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(四):板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用
深圳市正运动技术有限公司
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XPCIE1032H功能简介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT总线运动控制卡,可选6-64轴运动控制,支持多路高速数字输入输出,可轻松实现多轴同步控制和高速数据传输。

XPCIE1032H运动控制卡集成了强大的运动控制功能,结合MotionRT7运动控制实时软核,解决了高速高精应用中,PC Windows开发的非实时痛点,指令交互速度比传统的PCI/PCIe快10倍。

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XPCIE1032H运动控制卡支持PWM,PSO功能,板载16进16出通用IO口,其中输出口全部为高速输出口,可配置为4路PWM输出口或者16路高速PSO硬件比较输出口。输入口含有8路高速输入口,可配置为4路高速色标锁存或两路编码器输入。

XPCIE1032H运动控制卡搭配MotionRT7运动控制实时内核,使用本地LOCAL接口连接,通过高速的核内交互 , 可以做到更快速的指令交互,单条指令与多条指令一次性交互时间可以达到3-5us左右。

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?XPCIE1032H运动控制卡与MotionRT7运动控制实时内核的配合具有以下优势:

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1.支持多种上位机语言开发,所有系列产品均可调用同一套API函数库;

2.借助核内交互,可以快速调用运动指令,响应时间快至微秒级,比传统PCI/PCIe快10倍;

3.解决传统PCI/PCIe运动控制卡在Windows环境下控制系统的非实时性问题;

4.支持一维/二维/三维PSO(高速硬件位置比较输出),适用于视觉飞拍、精密点胶和激光能量控制等应用;

5.提供高速输入接口,便于实现位置锁存;

6.支持EtherCAT总线和脉冲输出混合联动、混合插补。

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?使用XPCIE1032H运动控制卡和MotionRT7运动控制实时内核进行项目开发时,通常需要进行以下步骤:

1.安装驱动程序,识别XPCIE1032H;

2.打开并执行文件“MotionRT710.exe”,配置参数和运行运动控制实时内核;

3.使用ZDevelop软件连接到控制器,进行参数监控。连接时请使用PCI/LOCAL方式,并确保ZDevelop软件版本在3.10以上;

4.完成控制程序开发,通过LOCAL链接方式连接到运动控制卡,实现实时运动控制。

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?与传统PCI/PCIe卡和PLC的测试数据结果对比:

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我们可以从测试对比结果看出,XPCIE1032H运动控制卡配合实时运动控制内核MotionRT7,在LOCAL链接(核内交互)的方式下,指令交互的效率是非常稳定,当测试数量从1w增加到10w时,单条指令交互时间与多条指令交互时间波动不大,非常适用于高速高精的应用。

XPCIE1032H控制卡安装

  • 关闭计算机电源。

  • 打开计算机机箱,选择一条空闲的XPCIE卡槽,用螺丝刀卸下相应的挡板条。

  • 将运动控制卡插入该槽,拧紧挡板条上的固定螺丝。

XPCIE1032H驱动安装与建立连接参考往期文章EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(一):驱动安装与建立连接

一、C#语言进行运动控制开发

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到正运动技术官网的下载中心选择需要的平台库文件。

下载地址:http://www.zmotion.com.cn/download_list_21.html

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解压下载的安装包找到 “ Zmcaux.cs ” , “zauxdll.dll ” , “zmotion.dll ” 放入到项目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在项目根目录文件中,与bin目录同级。

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2、“zauxdll.dll”,“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

企业微信截图_20231130090858.png

用vs打开新建的项目文件,在右边的解决方案资源管理器中点击显示所有,选中项目,右键“添加”->“现有项”,选中zmcaux.cs文件添加进在项目中。

企业微信截图_20231130090910.png

企业微信截图_20231130090923.png

双击Form1.cs里面的Form1,出现代码编辑界面,在文件开头写入using cszmcaux,并声明控制器句柄g_handle。

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二、相关PC函数介绍

相关PC函数介绍详情可参考“ZMotion PC函数库编程手册 V2.1.1”。

QQ截图20231130091913.png
QQ截图20231130091943.png
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QQ截图20231130092020.png
QQ截图20231130092042.png

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三、XPCIE1032H板载IO的编码器与脉冲配置

1、XPCIE1032H的IO接口规格如下

企业微信截图_20231130093231.png

2、IO端子定义如下

企业微信截图_20231130093528.png

企业微信截图_20231130093548.png

端子定义表

注意事项:

⊙只能使用24V编码器,编码器0和编码器1的脉冲输入最高频率为500kHz,可以接高速编码器,其它的为普通输入,脉冲最高频率10kHz,只能接手轮之类的低速编码器。

⊙脉冲输出和编码器输入后的编号为默认的轴号,通过ATYPE指令切换IO口是否为通用IO(目标轴的ATYPE=0为通用IO,ATYPE=1为脉冲输出,ATYPE=3为编码器输入,ATYPE=4为脉冲输出+编码器输入)。

3、输入口做编码器配置

XPCIE1032H板载2路24V的单端编码器输入。( 本例以采用IN4-6连接编码器来说明)。

首先按接线图进行接线,接线完成后,因为其中IN4为EA1、IN5为EB1、IN6为EZ1,对应的编码器轴号为1。 所以通过上位机把轴1的轴类型设置为3 ( 正交编码器 ) 配置后, IN 即可作为编码器输入信号使用。

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(1)配置流程图如下。

企业微信截图_20231130093619.png

(2)例程相关代码。

a.通过轴号读取轴类型。
企业微信截图_20231130093632.png

b.通过轴号设置轴类型。
企业微信截图_20231130093642.png

4、输出口做脉冲配置

XPCIE032H板载4路单端脉冲输出。( 本例以采用OUT8和OUT9连接驱动器来说明)。

首先按接线图进行接线,接线完成后,因为OUT8为DIR3,OUT9为PUL3,对应的脉冲驱动器轴号为3。 所以得通过上位机把轴3的轴类型设置为1(脉冲方向方式的步进或伺服)配置。

注意:驱动器根据规格可接E24V或E5V。

企业微信截图_20231130103123.png

(1)配置流程图如下。

企业微信截图_20231130103132.png

(2)例程相关代码。

a.通过轴号读取轴类型。
企业微信截图_20231130093844.png

b.通过轴号设置轴类型。
企业微信截图_20231130093854.png

四、EtherCAT扩展的编码器与脉冲配置

1、 EIO16084扩展模块

EIO16084扩展模块是EtherCAT总线控制器使用的扩展模块,可扩展数字量IO和脉冲轴这两类资源,当控制器本体上资源不够的时候,EtherCAT总线控制器可连接多个EIO扩展模块进行资源扩展,可查看控制器的IO最大扩展点数和最大扩展轴数,支持IO的远程扩展。

企业微信截图_20231130102754.png

每个EIO扩展模块在扩展接线完成后,不需要进行进行二次开发,只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和轴地址,配置完成即可访问。

IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置,控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。轴地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射绑定轴号,绑定完成通过BASE或AXIS指令指定轴号。

2、EIO24088扩展模块

EIO24088总线扩展模块是EtherCAT总线控制器使用的扩展模块,当数字 IO、脉冲轴资源不够需要扩展增加的时候,控制器可通过EtherCAT总线连接多个 EtherCAT扩展模块进行扩展。控制器可通过映射编号直接访问EIO24088的IO资源和轴资源。

企业微信截图_20231130102809.png

当控制器的IO或轴资源不够的时候,需要增加扩展模块,控制器可以同时连接多个扩展模块,EIO系列扩展模块通过EtherCAT总线连接,每个扩展模块有唯一的地址,从0开始。

EIO24088轴扩展时,为总线转脉冲,将脉冲型驱动器接入到EIO24088扩展模块上的脉冲轴接口上。

EIO24088带两个EtherCAT总线接口,接线时注意EtherCAT IN连接主控制器或上级模块,EtherCAT OUT连接驱动设备或下一级扩展板,IN和OUT口不可混用。

注意: EIO系列带轴的扩展模块的使用方法相同,仅是扩展资源数量的区别。下面以EIO16084扩展模块为例,来对EIO系列扩展模块进行使用说明。

3、EtherCAT扩展模块接线参考

EIO16084数字量扩展模块为单电源供电,主电源就可以给IO供电,主电源采用24V直流电源。

EIO16084扩展模块在扩展接线完成后,不需要进行进行二次开发,只需手动在 EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址,配置完成即可访问。IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置,控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。

接线时注意EtherCAT IN连接上一级模块,EtherCAT OUT连接下一级模块,IN 和OUT口不可混用。

EIO扩展模块接线参考示例(以ZMC432举例)。

企业微信截图_20231130103328.png

上图涉及的编号概念如下: 总线相关指令参数会用到如下编号。

(1)槽位号(slot)

槽位号是指控制器上总线接口的编号,EtherCAT总线槽位号为0。

(2)设备号(node)

设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号,从0开始,按设备在总线上的连接顺序自动编号,可以通过“NODE_COUNT(slot)”指令查看总线上连接的设备总数。

(3)驱动器编号

控制器会自动识别出槽位上的驱动器,编号从0开始,按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。

驱动器编号与设备号不同,只给槽位上的驱动器设备编号,其他设备忽略,映射轴号时将会用到驱动器编号。

4、EIO16084接口规格

企业微信截图_20231130103353.png

接口说明如下表:
企业微信截图_20231130093247.png

由上表可知脉冲轴接口可配置为差分脉冲输出和差分编码器输入。

5、脉冲轴接口

EIO16084提供4个本地差分脉冲轴接口,每个接口为标准DB26母座。

注意: 如果4个本地差分脉冲轴接口还不能满足使用需求,可以把EIO16084更换为EIO24088。EIO24088提供8个本地差分脉冲轴接口,每个接口为标准DB26母座。

接口定义如下。

企业微信截图_20231130103426.png

6、轴接口配置为编码器

(1)接线参考

与长春凯尔科技,2500线增量式编码器接线参考示例:

企业微信截图_20231130093257.png

接好线后,还要通过上位机的数据字典写入来配置总线轴的真实轴类型。真实轴类型设置是由数据字典6011h配置。( 参考下表的参数,按轴号依次设置,第一个驱动器设置数据字典6011h+0*800h,第二个驱动器设置6011h+1*800h,以此类推,每个驱动器加800h,其他参数同理)。

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上位机的数据字典写入: ZAux_BusCmd_SDOWrite(连接句柄,槽位号,节点编号,对象字典编号,对象字典子编号,数据类型,写入的数据值)。

(2)例程相关代码

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("写入失败");
            return;
        }
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
        return;
    }
}

7、轴接口配置为脉冲轴

(1)接线参考

与松下A5/A6伺服驱动器接线参考示例:

15.png

接好线后,还要通过PC函数库的数据字典写入接口来配置总线轴的真实轴类型。真实轴类型设置是由数据字典6011h配置。( 参考下表的参数,按轴号依次设置,第一个驱动器设置数据字典6011h+0*800h,第二个驱动器设置6011h+1*800h,以此类推,每个驱动器加800h,其他参数同理)。

16.png

PC函数库的数据字典写入接口: ZAux_BusCmd_SDOWrite(连接句柄,槽位号,节点编号,对象字典编号,对象字典子编号,数据类型,写入的数据值)。

(2)例程相关代码

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("写入失败");
            return;
        }
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
        return;
    }
}

五、例程说明

1、 C#例程界面如下。

14.png

2、例程简易流程图。

13.png

3、要想通过上位机操控控制器,就必须先链接控制器。例如通过LOCAL链接方式的链接按钮的消息响应函数来链接控制器。

通过LOCAL链接方式的链接控制器。

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        C_Close_Card_Click(sender, e);
    }
    zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);
    if (g_handle != (IntPtr)0)
    {
        this.Text = "已链接";
        timer1.Enabled = true;
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("链接失败,请选择正确的LOCAL!");
    }
}

链接成功后,例程左上角会显示已链接。如果链接失败,还弹出“链接失败,请选择正确的LOCAL!”的弹窗。

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12.png

4、EtherCAT总线初始化。先将EtherCAT总线初始化程序下载到控制器中,PC再调用下面的总线初始化函数,即可完成总线初始化。

PC函数库中的“单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行”接口:ZAux_BasDown(连接句柄,BAS文件名带路径,下载模式)。

单个.bas文件生成ZAR并且下载到控制器运行。

private void C_Download_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
    }
    else
    {
        int ret = 0;
        string strFilePath;
        OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
        openFileDialog1.InitialDirectory = "\\";
        openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
        openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
        openFileDialog1.FilterIndex = 1;
        if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)            //打开配置文件
        {
            strFilePath = openFileDialog1.FileName;
            C_BasFile.Text = strFilePath;
            ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1);            //下载到ROM
            if (ret != 0)
            {
                MessageBox.Show("文件下载失败!", "提示");
            }
            g_InitStatus = -1;
            g_basflag = true;
        }
    }
}

如果总线初始化还没有成功,例程的初始化状态就会显示未完成,节点数量和轴数量都会显示0。总线初始化成功后,例程的初始化状态就会显示初始化完成。并显示节点数量和轴数量。

9.png

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注意: 初始化过程中若产生硬限位报警,可在轴参数窗口将硬限位FWD_IN和REV_IN的映射编号指向-1,表示不映射,需要接入限位开关时再去修改FWD_IN和REV_IN。

5、设置查看的轴号。就是修改全局变量m_axisnum,并且使用修改后的全局变量m_axisnum去读取轴参数,然后把轴参数显示在例程上。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
}
    int ret = 0;
    float[] f_AxisPara = new float[10];
    int m_atype = 0;
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[0]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[1]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[2]);
    ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
    if (ret == 0)
    {
        C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
        C_AxisUnits.Text = f_AxisPara[0].ToString();
        C_AxisSpeed.Text = f_AxisPara[1].ToString();
        C_AxisAcc.Text = f_AxisPara[2].ToString();
    }
}

6、修改轴类型是使用PC函数库中的设置轴类型接口:ZAux_Direct_SetAtype(控制器连接句柄,轴号,轴类型)。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        return;
    }
    int ret = 0;
    int m_atype1 = 0;
    m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
    m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
    zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

7、轴运动和停止。正转和反转是使用了PC函数库中的单轴持续运动接口:ZAux_Direct_Single_Vmove(控制器连接句柄,轴号,方向)。停止是使用了PC函数库中的单轴运动停止接口:ZAux_Direct_Single_Cancel(控制器连接句柄,轴号,模式)。

a.单轴持续运动。

private void C_Button_Fwd_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisUnits.Text));
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisSpeed.Text));
    ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisAcc.Text));
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}

b.单轴运动停止。

private void C_Button_Stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2);
}

8、读取和设置扩展的脉冲轴的真实轴类型。

总线初始化后,拓展的总线轴的轴类型为65(EtherCAT周期位置模式),但实际由于是脉冲型驱动器,轴类型并不是65,真实轴类型的读取和配置需要使用PC函数库的数据字典读取和写入接口。

扩展的脉冲轴的真实轴类型设置通过数据字典6011h设置,(参考下表的参数,按轴号依次设置,第一个驱动器设置数据字典6011h+0*800h,第二个驱动器设置6011h+1*800h,以此类推,每个驱动器加800h,其他参数同理)。

5.png

(1)PC函数库中的数据字典读取的接口:

ZAux_BusCmd_SDORead(连接句柄,槽位号,节点编号,对象字典编号,对象字典子编号,数据类型,读取的数据值)。

例如: 下图中的6和7轴的轴类型都显示65(EtherCAT周期位置模式),但是通过使用PC函数库中的数据字典读取的接口来读取6011h和6011h+1*800h,得知6轴和7轴的真实轴类型并不一样。

6.jpg

a.轴6。 注意: 24593是由16进制的6011h转换成10进制得来的。

7.png

b.轴7。注意 : 26641是由16进制的6011h+1*800h转换成10进制得来的。

8.png

轴6的真实轴类型是7(脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入),轴7的真实轴类型是0(虚拟轴)。

通过设备号和槽位号进行SDO读取。

private void C_Sdo_Read_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node2 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode1.Text);
    uint m_sdo_index2 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg1.Text);
    uint m_sdo_sub2 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub1.Text);
    uint m_sdo_type2 = Convert.ToUInt32(C_SdoType1.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data2 = 0;
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("读取失败");
            return;
        }
        C_Sdodata1.Text = m_sdo_data2.ToString();
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
        return;
    }
}

(2)PC函数库中的数据字典写入的接口:

ZAux_BusCmd_SDOWrite(连接句柄,槽位号,节点编号,对象字典编号,对象字典子编号,数据类型,写入的数据值)。

例如: 下图是6轴的轴参数和使用PC函数库中的数据字典读取的接口来读取6011h得知的真实轴类型。

1.jpg

注意: 24593是由16进制的6011h转换成10进制得来的。

从图得知轴6的真实轴类型是7( 脉冲方向方式步进或伺服+EZ信号输入 ),所以命令位置和反馈位置是一样的。接下来我们将要使用PC函数库中的数据字典写入的接口把轴6的真实轴类型修改为4(脉冲方向输出+正交编码器输入)。

2.png

写入后重新读取真实轴类型。

3.png

发现真实轴类型已经修改为4(脉冲方向输出+正交编码器输入)了。再看看轴6的参数,会发现命令位置和反馈位置不一样了,那是因为轴6没接编码器,所以 反馈位置变为了0。

4.png

通过设备号和槽位号进行SDO写入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
    if (g_handle == (IntPtr)0)
    {
        MessageBox.Show("未链接到控制器!", "提示");
        return;
    }
    int ret = 0;
    uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
    uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
    uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
    uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
    int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
    if (Bus_type == 0)
    {
        ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
        if (ret != 0)
        {
            MessageBox.Show("写入失败");
            return;
        }
    }
    else
    {
        MessageBox.Show("非ETHERCAT模块");
        return;
    }
}

9、视频讲解。

本次,正运动技术EtherCAT超高速实时运动控制卡XPCIE1032H上位机C#开发(四) :板载IO与总线扩展IO的编码器与脉冲配置的应用,就 分享到这里。

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