市场应用背景
电子雷管又称数码电子雷管，即采用电子控制模块和专用起爆设备对起爆过程进行控制的电雷管，具有高安全性、高可靠性、高精度性、可检测、高施工效率、可控性高等特点。
一种电子雷管点火药头，其点火药原材料按照一定质量比调配，通过与粘合剂混合组成，在滴药应用中，滴入的剂量需高度精确，传统人工或机械灌装难以满足微升级别的精度要求。 视觉点胶滴药机通过“精准化、智能化、柔性化”的升级，解决了传统生产中的效率与质量问题，为工艺生产实现降本增息。
传统点胶机设备滴药方案：
传统点胶设备主要由点胶控制模块、运动执行模组、点胶针筒、传感器等多种核心部件构成。其工作原理基于预设点位编程的运动路径控制，通过气压驱动，从而实现胶液的精准挤出，协同完成精密点胶作业。
该设备在运行过程中常面临胶阀滴漏、出胶速率不稳定、胶量一致性差以及作业中出现断胶的情况等工艺异常问题，直接影响产品良率和产线效率。
正运动视觉点胶滴药机方案：
在精密点胶工艺中，设备需满足高速高精的指标、流体介质特性适配及复杂 的点胶路径三大技术挑战，这对设备机械结构精度、电控系统的性能、操作软件的易用性提出了严苛要求。
正运动技术推出的视觉点胶 滴药机解决方案，实现机器视觉与运动控制的深度耦合。该方案具备多轴同步控制能力，并且具备接口丰富、功能强大以及成本效益显著等优势。相较于传统视觉点胶方案，高集成度软硬件配置无需外接视觉工控机等设备，体积小安装方便。
01 机器视觉运动控制一体机在视觉点胶滴药机上的应用
▲视觉点胶滴药机运行视频▲
正运动视觉点胶滴药机解决方案设计
24DI：接原点、限位等传感器，以及开关信号等,挤胶轴磁吸到位信号感应
12DO：高速输出口接工业相机的硬触发输入,夹紧气缸控制
4路本地脉冲输出：接脉冲驱动器，控制X、Y、Z轴以及挤胶轴
RS232通讯接口：接光源控制器
EtherNET接口：千兆网口，接支持Gige协议的面阵相机，实现视觉定位的应用
运动控制工艺实现
| 机器视觉
主要使用了模板匹配功能，通过视觉对待滴药点火药头进行识别，可以通过预先设定的特征，如形状、尺寸、 Mark点等来实现，最后获取待滴药点火药头的位置坐标，便于产品到达加工区域，点胶头进行逐个点火药头的滴药加工。
| 运动控制
(1)精准的开关胶控制
精确调节点胶阀开闭时机与针头运动轨迹，通过开胶延时、关胶延时、提前关胶及退枪高度等参数优化，有效解决拉丝、堆胶等工艺缺陷，确保胶量精准可控，适应多样化点胶需求。
(2) 高级功能结合使用实现高精控制
点胶专用前瞻功能：对点胶运动路径进行前瞻处理，实现对异型加工路径平滑优化；在变速的应用场景下，对线速度前瞻处理，避免不必要的加减速，保证轨迹高速运行。
支持S型加减速方式：减少设备的震动，提高运动柔顺性。
支持PSO功能：让喷阀的出胶与胶阀的运动轨迹精准同步。
视觉点胶滴药机工艺流程
方案应用优势
- 电机精准控胶：使用电机为压力推动源，确保精准点胶；
- 免压缩空气源依赖：开关阀消除对压缩空气源的依赖；
- 胶量控制精准：实时调整出胶量，确保胶水精确分配，误差控制在极小范围内，满足高精度点胶需求；
- 电机反吸，防滴防丝：电机可以反转回吸，轻松解决胶水的滴漏、拉丝问题；
- 视觉定位：通过相机实时定位点火药头的位置并且自动生成加工点位，无需额外进行阵列编程。
解决方案硬件配置
正运动技术VPLC712机器视觉运动控制一体机是一款基于x86架构的EtherCAT总线视觉运动控制器，采用一体化设计，将实时机器视觉、运动控制、IO和监控集成于一台多核控制器上，实现多任务并行实时处理自动化设备任务，通过共享内存机制，将PC部分硬件资源通过MotionRT7进行配置，实现核内高速交互，驱动执行器进行对应操作，完成设备整体的控制。
VPLC系列机器视觉运动控制一体机的安装与拆卸过程便捷，占地空间小，还能与其它控制单元部件（如伺服驱动器、传感器、编码器、控制阀等）无缝集成，提供一个完整端到端的视觉运动控制解决方案。
VPLC712机器视觉运动控制一体机，本身最多支持64轴，EtherCAT最小通讯周期可达到250us；板载20数字输入，20数字输出以及4路高速锁存输入；板载2路本地差分脉冲轴、2路AD和2路DA。
03 提供易用的可视化视觉点胶开发调试软件
正运动技术通过不断深化扩展VPLC系列视觉运动控制一体机在点胶行业的应用，为用户提供了简单易用的视觉点胶开发调试软件。
软件结合丰富的视觉、运动控制功能，只需进行简单的参数设置，即可快速搭建视觉点胶项目程序，可大幅缩短项目开发周期，降低开发成本，可满足不同产品不同点胶工艺需求。
适用于粘接、喷射、密封、灌注、底部填充、滴胶、线/弧/圆点胶等多种点胶应用场景。
▌功能齐全
支持点胶轨迹打点、线、圆、弧、连续线段、阵列、提前开关胶、手动示教、相机示教、点胶工艺功能。
▌机器视觉纠偏
产品任意位置和角度摆放，视觉自动识别并完成点胶、喷胶等作业。
▌操作界面友好功能齐全
调试编程操作简单便捷，支持在视觉图像上进行示教和点动运动。
正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等。
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