功能

DSQC 522是机器人控制器内的输入/输出计算机。它管理很多通讯通路：

－ 一个通往示教器单元的RS485/RS422串行信道。

－ 两个CAN信道。

－ 一个常规用途的RS232串行信道，SIO1。

－ 一个通往控制台的RS232串行信道。

－ 一个常规用途的RS485/RS422串行信道，SIO2。

－ 一个以太网10兆比特每秒信道（为100兆比特每秒来准备）。

DSQC 522还执行几个其他的功能：

－ 电源状态监测器。

－ 监控计时器。

处理器

输入/输出计算机建造在一台Motorola MPC860T Communications Controller的附近。

MPC860T上面的CPU是一个32位的PowerPC设备，该设备结合了存储器管理单元

（MMUs）和指令缓存、数据缓存。

MPC860有一个外部的32位地址总线和多达32位的数据总线（动态总线规格：8,16和

32位）。

监控器

在DSQC 522上，有一个监控计时器回路，监控软件的锁闭情况。

监控器的超时时间典型地为100毫秒。如果监控器超时，则将启动WD_ENABLE。

电源状态监测器

CPLD监测来自电源的两个状态信号，ACOK和DCOK，从而能在发生电源故障的时

候，为机器人的控制系统提供早期警报。

ENABLE1

ENABLE1信号是从CPLD（WD_ENABLE）和MPC860（SW_ENABLE）控制的。如

果WD/SW_ENABLE其中之一被否定宣称的话，则ENABLE1也被否定宣称。

CAN总线

为了与外部单元实现通讯，输入/输出计算机执行两条CAN总线（使用两个Intel 82527

串行通讯控制器）。

在每个CAN控制器与其物理总线之间，都使用了一个Philips 82251驱动电路。

SCC 1,2,4/SMC 1

输入/输出计算机使用MPC860中的三个串行通讯控制器（SCC）和一个串行管理控制

器（SMC），实行通讯。这些串行信道的运行模式与数据格式都可以单个地进行编

程。

以太网

MPC860T中集成了一个快速以太网控制器，这样就不再需要单独的媒介存取控制

（MAC）芯片。

MPC860T的10/100兆比特每秒以太网控制器是单独执行的，提供以太网的连通性，

而并不影响MPC860内CPM块的性能。

通过一个媒介-独立的接口（MII），将MPC860T连接到以太网收发机上。

串行连接，SIO

机器人有三个串行信道，称作SIO（Serial In Out串行输入输出），可由用户使用，

与主计算机单元、打印机、终端及其他设备实现通讯。这种通讯类型一般是不使用

的，这是因为，以太网提供的与主计算机单元之间的通讯要快得多。