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应用分享 | Mini 3D云台在软包装车行业的应用
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  Mini 3D云台概述

  本期小西为大家带来Mini 3D云台的在软包装车行业的应用分享。

  使用Mini 3D云台进行中远场景(约15米)的3D数据采集,云台一次可获取多次回波数据和RSSI(能量返回值),为软包装车提供多层次的空间3D数据源,物体表面反光特性。

 

  建模原理

  应用 HDDM+ 实现具有多重回波功能的传感器,构成Mini 3D云台。在软包装车行业中,传感器由于光束的多次反射收到多个回波,实现多层次的物体检测,例如穿过其测量的防护玻璃、细小拉筋、雨、雪、雾或灰尘。

  Mini 3D云台,运用球坐标系模型进行场景的三维复原,实现空间的精准三维建模。

 

  应用优势

  Mini 3D云台为软包装车检测提供全面、稳定的车辆3D数据源,如具备良好的抗灰尘能力、能检测15mm细小拉筋、高分辨率及识别物体表面暗纹理等。

  抗灰尘检测

  Mini 3D云台具备良好的灰尘穿透力。在多重回波作用下,云台在一次扫描中,实现 “前景的灰尘” 和 “后景的被测物” 同时检测,并进行独立输出,实现精准的 “后景车辆轮廓” 的快速扫描与精准建模,如下图所示:

 

  细小拉筋检测

  Mini 3D云台专注于解决装车行业痛点:“细小拉筋” 的感知与“背景场景” 的抗干扰检测,常常是一组互不相容的命题。前者注重检测细小物体而忽略背景,而后者注重背景抗干扰检测而过滤细小物体。在实际应用,两者均同样重要,却互不相容,因此常得此失彼。

  Mini 3D云台运用了HDDM+测量法(多重回波),在一次扫描中,可实现 “前景的细小拉筋” 和 “后景的车辆轮廓” 的并行扫描,且进行独立数据输出。

  为软包装车中的 “前景拉筋检测” 与 “后景车辆识别” 提供准确且独立的数据源,解决两者间的互不兼容问题,为后续车辆检测提供 “拉筋” 与 “背景场景” 并行检测,如下图所示。

 

  高分辨率

  Mini 3D云台在球坐标模型下,方位角与俯仰角均具备高分辨率的特性。

  分辨率的调节,可通过设置云台扫描速度、雷达角度分辨率与雷达扫描频率来实现。车辆进行高分辨率的3D数据,为车厢后续的特征分析提供精细化与全面的三维数据源。

  Mini 3D云台分辨率调节范围:

  ?方位角的分辨率设置:由Picoscan雷达角度分辨率决定,可选择范围有0.05,0.1,0.125,0.25,0.33,0.5。

  ?俯仰角的分辨率设置:俯仰角的分辨率的计算公式为,分辨率(度)=云台转速度(度/秒)÷雷达扫描频率(Hz)。

  如,俯仰角分辨率0.003度(云台扫描速度0.1度/秒,雷达频率为30Hz);

  俯仰角分辨率0.03度(云台扫描速度1度/秒,雷达频率为30Hz);

  俯仰角分辨率0.3度(云台扫描速度10度/秒,雷达频率为30Hz)。

  

  应用案例

  Mini 3D云台面对着各种车型,均可提供准确有效的车辆数据源,如高栏板半挂车、平板车,凸台车等。

  软包袋装车的高栏板半挂车

  

  软包袋装车的平板半挂车

 

  托盘料装车的低栏板货车

 

  钢卷专用的鞍座半挂车

 

  SICK装车系统软件

  (基于Mini 3D云台)

  自动装车测量定位系统是一款测量顶开式车厢的测量系统。

  自动装车测量定位系统是在SICK云台基础下开发的一款装车测量定位系统。其采用的模型数据来源云台扫描所采集的数据。

  通过分析与计算数据,获取空车车厢的底板,栏板,拉筋等结构部位的全局位置与尺寸信息,将结果以客户全局坐标系的形式发送给客户,从而让为客户进行精准的自动化装车作业提供稳定的、快速且可靠的车厢信息。

  

SICK装车系统(基于Mini 3D云台)的适用车型


 

状 态: 离线

公司简介
产品目录
供应信息

公司名称: 广州市西克传感器有限公司
联 系 人: 广州市西克传感器有限公司
电  话: 020-28823600
传  真: 020-38303350
地  址: 广州市天河区珠江西路15号珠江城大厦18楼
邮  编: 510623
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