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EtherCAT编码器与汇川中型PLC AM403 InoProShop应用教程-上海了淼GME-58L-EC系列

http://www.gkong.com 2025-04-19 15:03 上海了淼自动化技术合伙企业(有限合伙)

来源:http://www.liaomiao-automation.com/image.png

上海了淼自动化技术合伙企业(有限合伙)为中国自动化行业提供超低价格、顶级性能的国产编码器。

262144圈纯机械齿轮多圈技术遥遥领先国内同行,与国际同步。

GME-58-EC系列EtherCAT总线通讯机械多圈绝对值编码器当前售价1380元起。

本教程详细介绍了上海了淼EtherCAT总线编码器与汇川AM403中型PLC的使用方法,介绍了如何搭建项目工程,如何修改编码器参数,如何读取编码器数据。该教程同样适用于汇川AM400系列和AM600系列PLC。

一、工具准备:

1.上海了淼EtherCAT编码器:GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B,4096圈8192分辨率。

2.安装InoProShop软件电脑。

3.上海了淼EtherCAT编码器 ESI描述文件。

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二、电气接线

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1.上海了淼EtherCAT编码器接线

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三、软件教程

1.建立一个EtherCAT通讯项目

汇川中型PLC型号:AM403-CPU1608TPTN ,建立项目工程

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2.导入ECT文件

在上海了淼网站下载中心下载EtherCAT编码器ESI文件:

www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34

EtherCAT编码器ESI文件

下载EtherCAT编码器的ESI描述文件

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在网络组态界面安装

点击“导入ECT文件”,弹出如下对话框:选择相应设备的XML文件后点击“打开”即可。

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3.添加EtherCAT主站

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4.使用扫描设备方式组态编码器

推荐使用扫描功能,按照【热复位】->【退出登录】->【扫描设备】流程操作。

准备条件

扫描设备命令的使用前提条件如下:

1)       PC与PLC通过网关正确连接,如下图:

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2)       PLC与从站组网正常。

3)       PC端口信息组态与PLC一致,如下图:

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建议在使用扫描命令前先下载一次端口配置信息。

扫描操作

1)  正常情况下,点击扫描设备会弹出下图所示的扫描设备框:

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2) 对扫描结果的操作

正常情况下,扫描结果如下图所示,扫描后的操作:

l  复制所有设备

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点击“复制所有设备到工程中”即可完成扫描结果添加到设备树和组态。

5.使用手动方式组态编码器硬件

按照编码器铭牌上机械圈数添加组态上海了淼EtherCAT编码器从站

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6.设置EtherCAT主站参数

通常EtherCAT主站参数保持默认即可。

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7.设置上海了淼EtherCAT编码器从站参数

设置上海了淼EtherCAT编码器工作模式:SM模式或DC同步模式。

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其余参数保持默认即可。

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8.编译并下载进PLC中监控数据

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9.创建变量并映射到编码器

PROGRAM PLC_PRG

VAR

设置零点开关 :BOOL :=0;//设置当前位置0圈0度

预设模式正向移动开关 :BOOL :=0;//输出值=当前值+配置预设值

预设模式反向移动开关 :BOOL :=0;//输出值=当前值-配置预设值

配置预设值开关 :BOOL :=0;//写入配置预设值

配置预设值 :UDINT :=0;//配置预设值对象16#2005

设置顺时针方向开关 :BOOL :=0;//设置顺时针方向开关

设置逆时针方向开关 :BOOL :=0;//设置逆时针方向开关

旋转方向 :UINT :=0;//旋转方向

参数保存开关 :BOOL :=0;//触发参数保存开关

StoreValue :UDINT :=16#65766173;//保存参数触发指令 十进制为1702257011

控制字1 :UINT ;//I/O映射到编码器控制字1

编码器位置值 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT编码器位置值

编码器转速值 :DINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT编码器转速值 有符号,扩大10000倍

报警码 :UINT ;//I/O映射到编码器报警码,编码器内部是否出错, 0=无故障

提醒码 :UINT ;//I/O映射到编码器过电压和过温 提醒码 0=无提醒

时间戳 :UDINT ;//I/O映射到上海了淼EtherCAT编码器时间戳 1秒更新一次

ETC_CO_SdoWrite_0: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_1: ETC_CO_SdoWrite;

ETC_CO_SdoWrite_2: ETC_CO_SdoWrite;

m1: BOOL;

END_VAR

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10.编写修改编码器当前位置梯形图程序

修改编码器当前位置需要以下步骤,

第一步配置预设值对象16#2005:

修改编码器配置预设值,

配置预设值对象索引:16#2005,子索引:0 ,修改后要触发一次参数保存,断电不丢失。

按下"配置预设值开关",将配置预设值开关修改为1000,并使用ETC_CO_SdoWrite指令写入编码器中。

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第二步修改控制字1使配置预设值生效:

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1、设置零点模式:将数据16#1001写入控制字1中 编码器输出值为0圈0度。

2、预设值正向移动模式:将数据16#1800写入控制字1中 编码器输出值=当前值+配置预设值。

3、预设值反向移动模式:将数据16#1400写入控制字1中 编码器输出值=当前值-配置预设值。

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11.编写修改旋转方向梯形图程序

修改编码器旋转方向:

操作参数对象索引:16#6000,子索引:0 ,UINT,修改后要触发一次参数保存,断电不丢失。

按下“设置顺时针方向开关”,"旋转方向" = 4,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改编码器旋转方向。

按下“设置逆时针方向开关”,"旋转方向" = 5,使用ETC_CO_SdoWrite指令修改编码器旋转方向。

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12.EtherCAT编码器参数保存梯形图程序

编码器参数保存指令:

存储应用参数对象索引:16#1010,子索引:0,UDINT,

修改完旋转方向和修改预设值后 都需要触发一次参数保存指令,

按下“参数保存开关”,使用ETC_CO_SdoWrite指令将常数 16#65766173写入存储参数对象中,触发一次参数保存,断电不丢失。

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13.通过在线CoE方式修改编码器旋转方向

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14.通过在线CoE方式设置编码器零点预设值

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15.使用启动参数(SDO设置)配置编码器参数

编码器每次启动时,PLC都会自动将SDO设置的数据按照顺序写入编码器,可以减少编程难度。

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