本教程详细介绍了上海了淼EtherCAT总线编码器与汇川Easy523小型PLC的使用方法，介绍了如何搭建项目工程，如何修改编码器参数，如何读取编码器数据。该教程同样适用于汇川小型PLC。

一、工具准备：

1．上海了淼EtherCAT编码器：GME-58L-EC-13/12-0.5-10/30-RS10-65-B，4096圈8192分辨率。

2．安装AutoShop软件电脑。

3．上海了淼EtherCAT编码器 ESI描述文件。

上海了淼自动化技术合伙企业（有限合伙）为中国自动化行业提供超低价格、顶级性能的国产编码器。

262144圈纯机械齿轮多圈技术遥遥领先国内同行，与国际同步。

GME-58-EC系列EtherCAT总线通讯机械多圈绝对值编码器当前售价980元起。

二、电气接线

1．上海了淼EtherCAT编码器接线

三、软件教程

1．建立一个EtherCAT通讯项目

汇川Easy523小型PLC，建立项目工程

2．导入ECT文件

在上海了淼网站下载中心下载EtherCAT编码器ESI文件：

www.liaomiao-automation.com/index.php?m=home&c=Lists&a=index&tid=34

EtherCAT编码器ESI文件

下载EtherCAT编码器的ESI描述文件

导入设备XML

在工具箱中，鼠标右键点击点击“EtherCAT Devices”，弹出“导入设备XML”对话框：选择下载的设备的XML文件后点击“打开”即可。

新导入的XML文件需要重新启动软件生效。

上海了淼EtherCAT编码器中xml文件里不同机械量程的编码器对应各自的设备文件，

主站设置

 主站常规设置：

从站 常规设置

5．读取编码器位置值

6．修改编码器当前值

修改编码器当前位置时使用ETC_WriteParameter_CoE 指令对编码器索引0x6003写入数据。

7．修改编码器旋转方向

修改编码器旋转方向：

操作参数对象索引：16#6000，子索引：0 ，UINT。

按下“设置顺时针方向开关”，"旋转方向" = 4,使用ETC_WriteParameter_CoE指令修改编码器旋转方向。

按下“设置逆时针方向开关”，"旋转方向" = 5,使用ETC_WriteParameter_CoE指令修改编码器旋转方向。