一、机器人巡检与固定摄像头巡检的对比

目前人工巡检工作主要以查看表计，设备状态异常为主，从视觉检测功能来看，机器人和云台摄像头都能实现现场数据采集，但从效果和配置科学性来看，云台摄像头适合一两面柜子在一个单独的区间，如果一两排柜子都要检测，现场需要配置的摄像头则过多，且摄像头不具备上下升降的功能，数据表记读取可能会有失误。如果采用机器人，依靠机器人多自由度的运动优势，则可以实现正对被测表记进行精确检测的目的。同时，机器人具备局放/红外等摄像头不具备的功能。

序号	对比项	固定摄像头	机器人	备注
1	部署方式	壁挂或吊顶安装	铺设轨道安装
2	供电	AC24V供电	DC24V供电
3	功能	可见光视觉识别	可见光视觉识别，红外热成像测温，超声波+地电波局放检测，温湿度检测，噪音检测（支持选配）
4	应用场景	主变，GIS室等检测点分散但是重要的设备区域	开关柜数量较多，排列整齐的设备区域
5	特点	有针对性检测，灵活方便	开关柜等设备区域标准化建设，功能全面，一机一室，后期可拓展性强

二、配电站室智能巡检机器人系统架构

配电站室智能巡检机器人系统主要由四大部分组成：终端层、网络层、算法层和平台层：

终端层：采用轨道式巡检机器人，用于执行设定任务，监测设备状运行态并反馈相关信息；

网络层：提供整体的网络通信，支持WIFI/4G/5G传输；

AI算法层：提供算法支撑，对巡检机器人采集的数据进行智能识别，

平台层：数据通过通信网络将巡检数据传至平台层，并且平台数据支持和站内其他系统进行数据交互，实现需要数据接入，进行综合分析研判。

三、配电站室智能巡检机器人介绍

轨道式巡检机器人，采用自主或遥控方式，替代人工对开关柜运行状态进行监测，并实时监测站内环境重要指标数据，建立统一的监测平台和监测数据的共享。采用智能化的数据处理，可以对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现配电站室里面的设备和环境中存在的事故隐患和故障先兆，提高配电室的数字化程度和全方位监测的自动化水平，确保设备安全可靠运行，提升巡检管理水平以及巡检过程的可控性。

轨道式巡检机器人本体由几个部分组成：运行轨道、运动机构和仪器舱。

运行轨道：机器人的行走和供电载体。首先根据现场需求设计运行轨道，方便机器人在轨道上按照指定路径行走。同时，在轨道上铺设滑触线为机器人供电。

运动机构：其通过内部横向运动控制系统可以在固定轨道上横向运动，采用激光条码定位技术实现设备的精准定位。纵向运动系统可控制机器人仪器舱通过碳纤维伸缩纵向运动，采用编码器定位技术实现精度的纵向定位，从而实现巡检机器人仪器舱对开关柜自上而下的全覆盖巡视。

仪器舱：对开关柜运行状态数据采集和数据分析，其中包括视频监控、局放监测、红外测温、环境监测等。

四、配电站室智能巡检机器人功能介绍

4.1运动功能

机器人为了完成对配电站室内所有区域的开关柜体检测，可通过预设的机器人运行路径规划巡检逻辑和任务，实现机器人自主定位运动，采用激光扫码定位技术，通过公司自主研发验证的核心算法进行规划，保障运行的平滑性和重复定位精度。

4.2日常例行巡检

例行巡检是配电室日常运维工作中最常见的工作。内容包括设备的外观检查、声音判断、油位和各类表计检查、红外测温、开关闸刀状态判断、局放检测等。

4.3表计抄录

巡检机器人可以自动完成配电站室内表计数据的读取工作，并将结果自动生成巡视报表。它通过自身搭载的高清可见光摄像机，配合全向旋转云台实时捕捉变电所内表计设备的高清图像，采用智能识别技术对图像数据进行算法处理，可实现全天候对配电站室内指针类、数字类、行程类、分合指示类等所有表计的自动识别功能，表计的读数精度与人工相比误差不超过3%。

4.4局放检测（选配）

当开关柜本地中如出现绝缘条件不能满足运行要求时，将会出现局部放电情况，局部放电在开关柜内发现生不易被发现，如设备长期存在局部放电时，将对柜体的绝缘状态和运维人员的安全带来较大的隐患。因此，在高压设备中，由于局部放电引起的设备故障较多。

4.5红外测温

机器人红外普测，是通过预先设置多个检测点，随时由运维人员设置红外普测任务，对全站设备进行整体性扫描式温度采集，并有效避免区域设备被遗漏。同时对存在重要或紧急缺陷的设备进行定期的监视。智能巡检机器人将每日保存测温照片，跟踪数据发展变化，形成报表，如发现明显突变的情况，运维人员将收到提示信息进行人工核对。

4.6报表统计

巡检机器人可对设备进行自动跟踪、实时监控。运维人员远方通过客户端选择相应设备，设置巡检任务，选择相应周期进行跟踪重复巡视。或控制机器人定点全天监视，来实现运行设备的数据实时采集，减轻运维人员工作量。

五、配电站室智能巡检机器人安装

根据现场勘测设计出导轨安装的平面图，尺寸长度，选择好需要安装吊挂件的数量和位置，测量下顶部到地面的高度，计算出需要吊挂件的长度，确保导轨安全平稳。导轨需要按照现场开关柜的总长来确定长度，正常开始标准的每段长度是3米（可以互相连接）。按照之前考察的现场条件确定需要的材料，检查安装时候提供的所有材料，确保材料没问题。

• 按照之前考察的，和图纸上提供的位置安装吊挂件。
• 在依次将导轨安装到吊挂件上面固定，同时在安装之前确定孔位并打孔。
• 靠导轨的最下面张贴条形码，确保条形码水平整齐。
• 贴好条形码后安装滑触线。
• 安装稳压电源模块并接入电源。

站室施工工量统计
序号	流程步骤	工作内容	人员	实施时间	备注
1	材料进站	准备施工材料并进站。	2	1天	施工队
2	轨道安装	开关室内的轨道基础设施安装	5	3天	施工队
3	机器人调试	机器人任务点调试、试运行。	1	3天	厂家调试
4	平台调试	无人值守巡检系统调试。	2	1天	厂家调试

六、配电站室智能巡检机器人方案价值

智慧变电站室内无人值守系统在各变电站场景推广使用后，能有效提高工作效率，降低工作成本，加强作业安全性，并具有可观的经济效益.

6.1 业务提升

（1）提升业务效率

提升感知准确性，改善业务运作效率，优化业务和决策过程。

（2）创造业务价值

人机协作，超越人类感知，使能价值转化。

（3）降低综合成本

机器换人，极致标准化实时预测，提升准确性，解放人力专注业务决策。

6.2效益提升

比较项	传统巡检	全自主智能巡检
巡检内容	观察整体环境、重要表计查看和异常记录、空气异味、运行噪声	所有表计智能识别、开关状态检测和关联测点分析、设备温度检测、局部放电检测、以及环境监测
报表展示	人工观察和必要时记录	后台自动生成报表
及时反应能力	无法及时处理情况	及时反应并告警
实时反馈	无法实时反馈	可实时查看现场情况和图像
数据分析	/	异常汇总、统计、分析
预测预警	/	基于时间的故障趋势预警，多维度数据的研判。
巡检效率	巡检数据受人工影响较大（熟悉程度、业务水平、工作经验、态度、责任心和精神状态）	客观性强、一致性高