100%元器件

实现全国产

为规避核心技术“卡脖子”及进口器件供应链风险，正运动结合项目经验与实际用户需求，经多轮技术方案设计、元器件测试筛选和功能验证，已推出了软硬件全国产自主可控的EtherCAT运动控制器ZMC432HG。

■ 核心元器件全国产

控制器在元器件选料上，都采用工业级国产元器件，从处理器、通讯、隔离、实时时钟、存储、电源、接线端子到每一颗电阻电容等被动元器件，ZMC432HG都实现了国产化，助力关键装备领域实现国产化替代升级。

提供可审计性的国产元器件物料清单（BOM）和国产化认证文件。助力装备企业构建真正可控、可验、可批量稳定交付的国产运动控制器。

“国产化率100%”

认证报告

ZMC432HG，经过“广五所”【工业和信息化部电子第五研究所元器件与材料研究部（院）】的权威认证，电子元器件国产化率高达100%，物料自主可控，用户可放心选用。

■ 工信部认证评估报告

软硬件全国产运动控制器 ZMC432HG

EtherCAT运动控制器ZMC432HG是正运动推出的一款软硬件全国产自主可控控制器，专为满足客户在信息安全与供应链安全需求而开发的国产运动控制平台，能够适配大多数工业控制协同工业互联网应用需求。

ZMC432HG支持正运动远程显示、网络组态显示，可实时监控和调整参数配置，也可根据现场需求灵活组网，提升系统部署的适配性与扩展性。

ZHC432HG硬件功能：

• 多支持6-32轴运动控制；

• EtherCAT总线最快1ms的刷新周期；

• 6路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；

• 2路模拟量输入（AD），2个模拟量输出（DA）；

• 24路通用IO输入，4路高速输入，支持高速锁存；

• 12路通用IO输出，4路高速输出，支持PWM和硬件比较输出功能；

• 轴正负限位信号/原点信号可以随意配置为任意通用数字输入口；

• EtherCAT接口、RS232串口、RS485串口、以太网接口、CAN接口；

• 支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，提高系统的可靠性。

更多关于ZMC432HG详情点击→100%元器件全国产化认证：EtherCAT运动控制器ZMC432HG。

银河麒麟V10 SP1 × ZMC432HG

在智能制造加速推进的今天，“国产化”早已不再是一道选择题，而是装备企业的必答题。从核心元器件到操作系统，每一层的自主可控都直接关系到供应链安全和项目交付能力。

正运动技术推出的软硬件全国产运动控制器ZMC432HG，已通过工业和信息化部电子第五研究所认证，电子元器件国产化率为100%，从处理器、FPGA 到电阻电容等被动元器件均采用工业级国产器件。要实现全栈国产化，除硬件外，操作系统作为连接控制硬件与上位机应用的核心环节，同样需要实现自主可控。

银河麒麟V10 SP1，正是这关键一环。

关于银河麒麟V10 SP1

银河麒麟桌面操作系统V10 SP1由中国电子旗下麒麟软件研发，基于Debian/Ubuntu体系深度定制，默认包管理器为apt，是国产桌面操作系统的主流版本。该产品连续14年位列中国Linux市场占有率第一，已广泛应用于党政、金融、能源、交通、教育、工业制造等领域的桌面终端与开发环境。

在工业控制领域，银河麒麟桌面操作系统V10 SP1常用于上位机软件开发、人机界面（HMI）、数据采集与监控（SCADA）等场景。它同源支持飞腾、鲲鹏、龙芯、申威、海光、兆芯等国产处理器平台，也兼容Intel、AMD等国际主流平台，具备内生安全防护、稳定可靠、软硬件兼容性好等特点，能够满足工业控制场景对系统安全性与稳定性的要求。

ZMC432HG作为全国产化EtherCAT运动控制器，与银河麒麟桌面操作系统V10 SP1结合，可实现从控制器硬件、操作系统到上位机应用的全栈国产化部署，适用于对供应链安全和自主可控有明确要求的项目场景，如信创项目、军工、能源、半导体等领域。

小知识：银河麒麟有「桌面版」和「服务器版（Kylin Server）」两条产品线。

桌面版：面向终端用户，基于Debian系用“apt”。

服务器版：同样支持“apt”（V10系列），但内核调优、软件栈偏向服务端。

本文聚焦“桌面版V10 SP1”，服务器版的工具链安装思路相通，可类比参考。

基于麒麟V10系统(桌面版)的开发环境搭配

• 硬件环境：海光3350cpu 16g麒麟v10系统

本文基于海光3350处理器与银河麒麟V10桌面操作系统，规范开发环境搭建步骤，提供系统信息查验、开发工具安装、动态库加载调试等标准化操作流程，支撑Python、QT/C++应用开发。

上两篇给大家介绍了Qt和Python开发环境搭建，本篇介绍全国产EtherCAT运动控制器麒麟V10系统C#开发环境完整搭建流程。

往期推文：

全国产化认证EtherCAT运动控制器ZMC432HG适配麒麟系统(一):麒麟V10系统Qt开发环境搭建

全国产化认证EtherCAT运动控制器ZMC432HG适配麒麟系统(二):麒麟V10系统Python开发环境搭建

部署前可通过终端命令查验系统基础信息，打开终端确认系统架构。

命令：uname -m

查看系统发行版信息，确认版本号。

命令：cat /etc/os-release

离线安装不推荐用于日常开发。离线包无法自动解析依赖关系，易产生依赖缺失、版本冲突等问题，进而引发依赖地狱。使用者需手动收集与系统架构、版本完全匹配的全套安装包，操作流程繁琐，后期升级、维护及冗余包清理均较为不便，同时缺少官方软件源的安全校验，长期管理成本更高，仅适用于断网交付场景。

01 C#开发环境配置

银河麒麟V10系统有直接的开发IDE--Rider，虽然功能强大，但属于商业付费IDE，需要购买授权才能完整使用。

使用VS Code开发则可以避免这类问题：VS Code完全免费开源，有银河麒麟适配安装包，规避离线安装的依赖坑；只需安装.NET SDK和C#插件即可，可通过包管理器部署C#编译运行环境，开发更加便捷。

安装VS code的步骤如下：

1.导入微软密钥并添加vs code源

命令：

curl -fsSL http://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor > microsoft.gpg

sudo install -o root -g root -m 644 microsoft.gpg /etc/apt/trusted.gpg.d/

#添加vs code源：

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main" > /etc/apt/sources.list.d/vscode.list'

2.更新源

命令：sudo apt update

3.验证你的系统是否已有运行库

命令1：dpkg -l | grep libgcc

命令2：dpkg -l | grep libstdc++6

4.更新系统依赖

命令1：sudo apt update

命令2：sudo apt install libicu-dev libssl-dev libgdiplus libc6-dev libx11-dev git wget curl -y

5.使用官方安装脚本下载.net8

命令：

wget https://dotnet.microsoft.com/download/dotnet/scripts/v1/dotnet-install.sh

6.给官方脚本添加权限并安装.net sdk

命令1：chmod +x dotnet-install.sh

命令2：sudo ./dotnet-install.sh --channel 8.0 --install-dir /usr/share/dotnet

7.创建全局软链接

命令：sudo ln -s /usr/share/dotnet/dotnet /usr/bin/dotnet

8.写入环境变量

命令1：echo ‘export DOTNET_ROOT=/usr/share/dotnet’ >> ~/.bashrc

命令2：source ~/.bashrc

9.校验.NET SDK安装版本

命令：dotnet --version

10.安装Avalonia模板

银河麒麟(Linux)环境下，原生不支持WinForms、WPF模板。 WinForms、WPF是微软面向Windows平台的UI框架，底层依赖Windows系统组件，Linux系统没有对应的底层实现，dotnet new无法创建这两类项目模板，不能直接开发运行。

Avalonia是跨平台UI框架，提供替代模板，安装Avalonia.Templates之后，就可以在银河麒麟系统中创建跨平台GUI项目，实现类似WPF的XAML开发体验，代码可以同时兼容Windows、Linux国产ARM平台。

命令：

dotnet new install Avalonia.Templates

11.验证Avalonia模板可用

命令：dotnet new list avalonia

12.跑通一个Avalonia GUI示例

创建MVVM项目，直接指定avalonia版本11.2.0，目标net8.0

命令：dotnet new avalonia.mvvm -n TestAvaFinal -f net8.0 -av 11.2.0

13.把当前项目降级锁定Avalonia 11.2.0

创建MVVM项目，直接指定avalonia版本11.2.0，目标net8.0

命令：dotnet new avalonia.mvvm -n TestAvaFinal -f net8.0 -av 11.2.0

Avalonia 11.2.x：基于.NET8，C#12语法，完全适配net8.0，麒麟、海光、飞腾大量工业项目在用，坑少稳定。

命令1：dotnet add package Avalonia --version 11.2.0

命令2：dotnet add package Avalonia.Desktop --version 11.2.0

命令3：dotnet add package Avalonia.Themes.Fluent --version 11.2.0

命令4：dotnet add package Avalonia.Fonts.Tnter --version 11.2.0

14.进入项目、还原、编译运行

清除项目，命令1：dotnet clean

还原项目，命令2：dotnet restore

编译运行，命令3：dotnet run

15.安装vs code

命令：sudo apt install code -y

16.验证安装结果

命令：code --version

17.打开vs code，安装必要扩展

命令：code .

注意末尾有个点，代表打开当前TestAvaFinal项目文件夹

02 连接控制器操作

创建C#项目文件（具体操作参考步骤12），添加正运动开发库文件到项目文件根目录（.cs文件）以及输出目录下（.so文件）。

给.so库文件添加权限，确保后续运行时正常调用。

项目主程序中添加正运动SDK引用。

Vs code软件没有图形编辑界面，需要编辑图形操作界面时只能通过编辑对应的.axaml文件来编辑图形界面。

编写项目程序内容，由于Avalonia 11.2.0没有winforms那种自带的消息弹窗界面，所以需要自定义一个消息弹窗。

编写连接控制器函数。

配置环境变量，运行程序。

命令：export LD_LIBRARY_PATH=$PWD/bin/Debug/net8.0:$LD_LIBRARY_PATH

本次，正运动技术全国产化认证EtherCAT运动控制器ZMC432HG适配麒麟系统(三):麒麟V10系统C#开发环境搭建，就分享到这里。

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。