μC/OS-II在凌阳单片机SPCE061A上的移植
中华工控网
|
|
作 者： ■ 华中科技大学 张利 桑伟 张立</P><P> 摘要：以凌阳单片机为例详细介绍μC/OS-II的移植方法；重点讲解在系统移植过程中一些难以理解的概念，并首次实现了μC/OS-II在凌阳SPCE061A单片机上的移植。</P><P> 关键词：μC/OS-II 凌阳单片机 嵌入式系统</P><P> <BR> 引 言：<BR> 目前，实时操作系统已广泛应用于工业控制的各个领域。μC/OS-II作为一个实时内核，由于其源码公开、代码规范，广受开发人员的喜爱。SPCE061A是凌阳公司继μ’nSPTM系列产品SPCE500A等之后新推出的一款16位单片机，内部集成A/D、D/A等多种接口电路，能很方便地嵌入工业控制的各种场合。更重要的是，其内嵌2K字的SRAM和32K的Flash ROM，因此，在不需要扩展外部存储器的情况下就可以实现μC/OS-II系统的移植。</P><P> 1 μC/OS-II实时操作系统介绍</P><P> μC/OS-II是一种专门为微控制器设计的抢占式实时多任务操作系统，它以源代码的形式给出。其内核主要提供进程管理、时间管理、内存管理等服务。系统最多支持56个任务，每个任务均有一个独有的优先级。由于其内核为抢先式，所以总是处于运行态最高优先级的任务占用CPU。系统提供了丰富的API函数，实现进程之间的通信以及进程状态的转化。</P><P> 2 μC/OS-II系统结构分析与移植</P><P> μC/OS-II的软件体系结构如图1所示。从图1中可以看到，如果要使用μC/OS-II, 必须为其编写OS_CPU.H、OS_CPU_C.C、OS_CPU_A.ASM三个文件。这三个文件是与芯片的硬件特性有关的，它们主要提供任务切换与系统时钟的功能。其它文件用C写成，它们为系统提供任务管理、任务之间通信、时间管理以及内存管理等功能。 <BR> <br><A HREF="/editor/uploadfiles/learns01/200382910214974297.jpg" TARGET=_blank><IMG SRC="/editor/uploadfiles/learns01/200382910214974297.jpg" border=0 alt=按此在新窗口浏览图片 onload="javascript:if(this.width>580)this.width=580"></A><BR> 众所周知，μC/OS-II是一个多任务操作系统。既然是多任务，就需要解决任务切换的问题。任务切换是在进行系统移植过程需要解决的最主要的问题。由于任务切换涉及到对芯片寄存器的操作，所以它主要用汇编语言写成，因此，对于不同的单片机，其任务切换的代码是不同的；但是只要理解其原理，就能举一反三，以不变应万变。下文将重点讲解任务切换的原理。多任务系统在运行时每个任务好像独立占用CPU一样，因此系统必须为每个任务开辟一块内存空间作为该任务的任务堆栈。该堆栈的作用是保存任务被切换前时CPU各寄存器的值以及系统堆栈的数据。根据以上讨论，可总结出在进行任务切换时需要完成的工作，主要步骤如下：</P><P> ① 将当前任务CPU所有的寄存器压栈；<BR> ② 将CPU系统堆栈的数据全部拷贝到当前任务的任务堆栈中；<BR> ③ 得到下一个处于运行态优先级最高的任务的任务堆栈的指针；<BR> ④ 恢复下一个任务的CPU寄存器的值；<BR> ⑤ 恢复下一个任务的系统堆栈中的数据；<BR> ⑥ 通过中断返回指令或函数返回指令，间接修改PC寄存器的值来进行任务切换。</P><P> 在为μCOS-II编写任务切换代码时需要注意的是：μCOS-II在每次发生中断后都会产生任务调度，但在中断结束后进行的任务切换，不能调用普通任务切换函数，这是因为在中断过程中往往伴随将CPU的状态寄存器压栈操作。以凌阳单片机为例，在中断后，芯片将PC和SR寄存器的值压入堆栈，因此，在中断结束后进行的任务切换中必须对堆栈指针进行调整。</P><P> 在系统移植过程中另一个较为重要的部分是系统时钟。μCOS-II要求系统能产生10~100Hz的时钟节拍。该时钟节拍由硬件定时器产生。仍以凌阳单片机为例，可选用时基信号TMB2产生128Hz中断，作为系统时钟节拍的产生源。系统时钟中断服务子程序用汇编语言写成，由于其主要功能在用C编写的子函数中实现，因此，编写该服务子程序的难度不大。</P><P> 3 μC/OS-II BSP代码的编写</P><P> BSP（板级支持包）是介于底层硬件和操作系统之间的软件层，它对底层硬件进行封装，使得操作系统不再面对具体的硬件。我们以凌阳SPACE061A单片机为例介绍BSP代码的编写。</P><P> 3.1 任务切换 </P><P> 凌阳SPACE061A单片机有R1~R5 五个通用寄存器，还有1个SR（CPU状态寄存器），再加上PC，总共有7个CPU内部寄存器在任务切换时需要保存。μCOS-II系统调用OSCtxSw( )来实现任务的切换，下面给出其部分代码：<BR> _OSCtxSw:<BR> PUSHALL // 将所有寄存器压栈<BR> OSIntCtxSw_in:<BR> // 求出系统堆栈的长度 ,并将其存入R2<BR> R1=SP<BR> R2=OSStkStart<BR> R1+=1<BR> R2=R2-R1<BR> R1=[_OSTCBCμγ]// R1≤OSTCBStkPtr， R1 为任<BR> //务堆栈的头指针<BR> R1=[R1] // 首先将系统堆栈长度保存在任<BR> //务堆栈中<BR> [R1]=R2<BR> R3=OSStkStart // 得到堆栈的起始地址<BR> // 保存系统堆栈到任务堆栈<BR> save_stack:<BR> R3-=1<BR> R1+=1<BR> R4=[R3]<BR> [R1]=R4<BR> R2-=1<BR> JNZ save_stack<BR> CALL _OSTaskSwHook<BR> R1=[_OSTCBHighRdy]<BR> [_OSTCBCur]=R1<BR> R1=[_OSPrioHighRdy]<BR> [_OSPrioCur]=R1<BR> JMP OSCtxSw_in</P><P> 3.2 μCOS-II系统时钟</P><P> 以凌阳SPCE061A单片机的TMB2时基信号作为系统时钟，每经历一个时钟节拍的时间将产生一次中断，在中断服务子程序中会调用OSTickISR()函数，汇编代码如下：<BR> _OSTickISR:<BR> PUSHALL<BR> R1=0x0001<BR> test R1,[P_INT_Ctrl]<BR> JZ OUT<BR> R1=0x0001<BR> [P_INT_Clear]=R1<BR> CALL _OSIntEnter<BR> CALL _OSTimeTick<BR> CALL _OSIntExit<BR> OUT:<BR> R1=0x0001<BR> [P_INT_Clear]=R1<BR> POPALL<BR> RETI</P><P> 结 语</P><P> RTOS是当今嵌入式应用的热点。应用RTOS，可以提高产品的可靠性，降低研发周期。μCOS-II具有很好的实时性和很小的代码量，因此掌握μCOS-II的移植方法是相当重要的。本文移植修改的源代码请参见本刊网络补充版（<img align=absmiddle src=pic/url.gif border=0><a target=_blank href=http://www.dpj.com.cn> http://www.dpj.com.cn<;/a>）。</P><P> 参考文献 <BR> 1 （美）拉伯罗斯著. μCOS-II——源码公开的实时嵌入式操作系统．邵贝贝译. 北京：中国电力出版社， 2001<BR> 2 薛钧义，张彦斌, 等编著．凌阳十六位单片机原理及应用．北京：北京航空航天大学出版社，2003</P><P>
|
|
状 态：
离线
公司简介
产品目录
|
|
|
公司名称：
|
中华工控网
|
| 联 系 人： |
客服中心
|
| 电 话： |
0755-26546361
|
| 传 真： |
0755-26585268 |
| 地 址： |
深圳市南山区创业路现代城华庭1栋6A |
| 邮 编： |
518054 |
| 主 页： |
|
|
|
|
|
