一只顶级的灵巧手，离不开三大核心系统：主控、感知和执行。

上一篇我们已经讲了灵巧手的主控是一切的起点，但灵巧手有大脑还不行，还得配合眼睛和皮肤才能实现功能，这就涉及到了灵巧手的感知系统。

感知系统大概由这几类传感器组成：触觉、视觉、温度、接近传感器。它们各司其职，共同编织出一张对环境的感知网络。而在这其中，最核心、最仿生、也是最难攻克的技术高点，就是触觉。

以世强授权代理的这款帕西尼的触觉传感器为例，看看顶尖的感知方案强在哪里。

它的皮肤，是一种半柔性的触觉传感层。它不仅仅能感知到“有没有碰到”，更能进行三维力的测量。也就是说，它能精确知道力从哪个方向来、有多大。这种能力，是实现“轻拿轻放”这种精细操作的核心。

灵巧手拿东西

具体到性能指标，它的末端重复定位精度达到了惊人的0.5毫米。这是什么概念？这几乎相当于人手能够感受到的细微差别。

高层级多维信息，多模态丰富感知

最重要的是，它原生支持EtherCAT等高实时性通信协议。这意味着，这些海量的触觉数据，能够以近乎0延迟的速度传回主控控制中心，确保感知和行动能够无缝衔接。

触摸不同材质的感知结果

当然，一个完整的感知系统也离不开其他成员的配合。

其他的传感器，我们看名字就大概知道是做什么用的：

视觉传感器便于看清环境与物体，

温度传感器让机器人判断环境的温度，

接近传感器在真正接触物体前就能感觉到它的存在。

正是这些各司其职的传感器，共同赋予了灵巧手丰富而立体的感觉。

强大的感知系统，就是灵巧手感知世界的“五官和皮肤”，是它实现精细操作的前提。感觉到了，下一步就是行动。下一篇文章，我们将带大家了解灵巧手的执行系统。

除了帕西尼之外，世强还代理了迈来芯、艾维、博升光电、圣邦微等机器人视觉、触觉、温度、接近等传感器，可提供从灵巧手主控到完整运动控制的全套解决方案，并配备从选型支持到量产落地的一站式服务。

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