通过SCA-102实现CANopen从站节点应用案例

 

关键词：CANopen，RS232，RS485

系统要求：实现带有RS232/RS485接口变频器设备和CANopen主站之间的通信。

系统实现：

1. 解决方案：采用SiboTech的网关SCA-102通过串口（RS232或RS485）来模拟实现CANopen从站节点。变频器通过串口和SCA-102通信，SCA-102是采用透传式进行串口数据和CAN口数据交换的，即CAN口发送的数据完全由串口决定，因此，变频器编程人员必须对CANopen协议有一定的了解；以下以SCA-102的RS232口为例实现CANopen接口。
2. 技术特性：SCA-102的CAN口支持CAN2.0A和CAN2.0B，波特率：5K~1000Kbps；串口支持RS232/RS485，波特率：1200 ~115200bps；提供两种数据转换模式：透明转换、透明带标识转换；可设置断帧超时时间；CAN接口采用光电隔离，DC-DC电源隔离；串口接收缓存：4.5K字节，CAN接收缓存：1.6K字节。
3. 假定：变频器有6个变量要发送给CANopen主站，分别是3相电流，3个相电压，每个变量占用2个字节，分别用TPDO1（COBID=0x181）和TPDO2（COBID=0x281），CANopen主站对变频器进行参数设置，参数设置采用1个RPDO（COBID=201），主要设置变频器的2个字节的参数；SCA-102模拟1号CANopen从站节点；CANopen采用Heartbeat；
4. 配置方法：建立SCA-102串口（RS232）和电脑串口的连接，通过配置软件配置通讯相关参数： 
   

   
   图1 RS485/CAN 设置工具
   
   图2 高级设置
    

系统连接：

图3 系统结构

按照上面2个图来配置SCA-102，如上图串口采用透明传输式，即串口数据中包含CANopen的COBID。

如上图所示：变频器周期性发送01 00 00 07 01 05串口数据给SCA-102，SCA-102就会发送Heartbeat报文；变频器周期性的发送06 00 00 01 81 01 02 03 04 05 06（绿色为可变的部分，即三个电流值）串口数据给SCA-102，SCA-102就会发送TPDO1；同理，变频器周期性的发送06 00 00 02 81 07 08 09 10 11 12（绿色为可变的部分，即三个电压值）串口数据给SCA-102，SCA-102就会发送TPDO2；而CANopen主站发送的RPDO（COBID=201）经过SCA-102就会转换为串口数据02 00 00 02 01 07 08（绿色为可变的部分，即2个字节的配置参数）。