• 项目背景和要求：

背景说明：

该项目主要针对金属加工进行的折板现场处理，主要针对台式电脑机箱以及需要对钣金进行加工的现场

项目要求：

1. 多功能：除传统对加工板的折弯操作，可通过XYZ轴的微操做实现圆弧折弯功能
2. 多数据：可实现存储上万组数据，实现现场人员自由调配数据
3. 多组加工配合：可通过现场人员预先设定加工组数，实现层次叠加进行对应的加工位置
4. 手自动配合：以自动Canopen配合手动人为手摇轮控制实现对原点快速手动操作
5. 效率：针对传统使用液压进行折弯的全电动伺服控制，要求在对板进行加工效率要快，平均出料速度（不考虑人为取板时间）5S以内
6. 稳定性及精准：要求对比液压折弯机其精准度最小误差为80丝，且长时间运行伺服不出现过温，过载等问题

• 硬件配置：

汇川设备：

• 方案拓扑图：

• 方案说明：

采用汇川H3U PLC与伺服之间采用Canopen通讯，采用以太网实现触摸屏与PLC之间的通讯，采用手摇轮直接接入伺服CN1端子以AB相4倍频进行手动控制，触摸屏采用本机地址进行上万组配方处理

（一）方案优点：

通讯优点：

1. 采用汇川Canopen形势下控制伺服，Canopen属于有源通讯，抗干扰能力高于485通讯，且伺服与PLC之间的通讯数据传输配置容易，并可针对现场实际条件选择多种触发形式，可实时进行数据传输，也可以选择人为触发事件传输，且采用Canopen形势下的通讯速率最高可达1M
2. 采用Canopen通讯协议为标准402协议，支持客户日后进行添加可Canopen通讯的其他设备，易用性强
3. 采用Canopen控制，减少接线，除手摇轮需进行接线以外，其余相关报警信息以及触发端子均可以使用通讯进行数据读取

配方优点：

1. 采用汇川HMI进行本机地址进行数据传输给PLC的控制方式，方便程序储存，对减少PLC的扫描周期，以及针对部分情况系PLC出现数据丢失等问题可以很好的解决

控制优点：

1、采用全电动伺服进行的控制，相对于传统使用液压控制，在效率上可以实现会原点位置以及指定位置（除压板位置外）均可以快速直接响应，减少等待时间。

2、可视化：相对于传统使用液压折弯机，其设备相关操作相对于繁琐，例如位置在传统使用光栅尺进行位置核对的情况下，如果出现位置丢失难免需要核对是磁条还是磁头出现问题，在使用伺服的情况下，可以清晰明了反馈伺服运行状态（报警信息，当前位置以及速度情况一目了然）

（二）现场难点问题及解决方案说明：

1. 圆弧折弯：

针对现场圆弧折弯要求，针对每次Y轴下降进行的累计位置计算，实现每次位置轻微折痕，配合送料实现的圆弧折弯位置

1. 循环折弯：

根据事先配置好的数据配方，对折弯组数进行自动折弯控制的程序