图3.21所示的CPG减速器就是在结构上合为一体的单线圆柱齿轮减速器和电动机。在减速器箱体8的后壁上有镗孔和连接电动机11凸绦用的螺孔。装在电动机轴上的主动小齿轮9与装在输出轴4上的大齿轮3相啮合，而输出轴4在两个个圆锥滚子轴承6中旋转。轴承靠钢垫片7来进行调整。对于静联接，用垫片作为密封，对于输出轴，则用皮碗5作为密封。在箱体8的上部，有一装通气装置10用的孔，它同时可用于向减速器箱体内加油。在箱体的下部有一用塞2塞住的放油孔。油面用由透明材料制成的油标1来检查。润滑在公共油池内进行：啮合用浸浴法润滑，而轴承用飞溅法润滑(包括电动机的前轴承)。

图3．22所示的CPG减速器结构就是2K—H型行星齿轮减速器和电动机合成一体的结构。在轴1的自由端装有齿轮半联轴器15，从而通过双联齿轮联轴器14把扭矩传给中心轮8。小齿轮8与通过自位轴承10装在转臂7中两支点心轴9上的行星轮11相啮合。当传动工作时，小齿轮8在齿轮联轴器14上浮动，而齿轮联轴器允许小齿轮8的轴线相对于电动机轴的轴线移动和偏斜，小齿轮8的安装位置足以保证载荷在各行星轮11之间均匀分配，而行星轮又能在轴承10上自动调位并熊保证载荷沿齿长均匀分布。齿圈12被压入箱体6内，而用销钉加以固定。小齿轮8和联轴器14的轴向移动受挡块5和上动卡环2所限制。与输出轴制成一体的转臂7在两个球轴承中旋转。为了加油，要在箱体上部钻孔而用通气塞13塞住。为了放油，要在箱体下部钻孔而用放油塞3塞住。对于静联接，用垫片作为密封；对于动联接，则用橡皮碗作为密封。油面用油标4来检查。减速器零件的润滑是在公共油池中进行的：啮合用浸浴法润滑，轴承用飞溅法润滑(其中包括电动机的前轴承的润滑)。

 图3．23所示的CPG减速器就是在结构上合成一体的谐波齿轮减速器和电动机。在电动机轴10上装有套筒13，从而通过键14来传递电动机的旋转运动。套筒13是专用补偿式联铀器的一部份，通过橡皮盘16和柱销15把旋转运动传给凸轮17。在具有特殊(椭圆形)轮廓的凸轮17上压配有柔性轴承9，由于其套圈为薄壁，因而该轴承具有凸轮的形状。凸轮和轴承的装配体就是波发生器，它使柔轮6发生变行，从而保证柔轮6的轮齿与刚轮8的轮齿在两个区啮合。刚轮8被压入箱体5内。当发生器旋转时，产生了流动的变形波，这样就使柔轮向发生器旋转的反方向旋转。因为刚轮与柔轮二者的齿效相差(z2—z1)，所以发生器每转一周，柔轮就相对于固定的刚轮转过一个中心角，其大小相当于柔轮与刚轮二者的齿数差。柔轮6与从动轴1靠该轴花键端的压配合联接在一起。球轴承3是输出轴的支承。输出轴靠套筒20和螺钉4沿轴向固定。为了防止润滑油进入电动机，电动机轴要用套简12和橡皮碗11来密封。低速轴用橡皮碗2来密封。静联接用垫片来密封。轮齿啮合和柔性轴承用浸浴法润滑，而从动轴的轴承则用润滑脂润滑。为了加油，在箱体5的上部钻一圆锥形螺孔K1／4’’，而用塞7塞住。在箱体的下部也钻出这样的孔以便放油，而用塞18塞住。油面用旋塞油标19来检查。CPG减速器的起吊和搬运是用与箱体铸成一体的箱体上部吊环来进行的，为了把CPG减速器安装在工作台上，在箱体的下部应有底座。

    根据上述的传动装置，此种CPG减速其器具有下面—些优点：传递每单位转矩所需的外廓尺寸和重量较小，与其他的传动装置相比，电动机轴相对于减速器轴的位置能达到较高的精度，这就保证啮合和轴承能正常地工作、传动零件的总数能减少、工艺性好和能广泛获得统一、在机械上安装方便以及外面没有高速旋转的零件。