ZMC408CE - 高性能总线型运动控制器

ZMC408CE是正运动推出的一款多轴高性能EtherCAT总线运动控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盘等通讯接口，ZMC系列运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。

ZMC408CE运动控制器支持PLC、Basic、HMI组态三种编程方式。PC上位机API编程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

1.支持8轴运动控制（脉冲+EtherCAT总线），EtherCAT同步周期可快至125us。

2.24路通用输入、16路通用输出，模拟量AD/DA各两路。

3.8路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补。

4.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等。

5.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精。

6.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等。

7.多轴同步控制，多坐标系独立控制等。

8.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等。

9.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行。

ZMC408CE控制器硬件功能特性

ZMC408CE介绍视频请点击→高性能EtherCAT总线运动控制器，带你玩转“8通道独立PSO”应用场景

更多关于ZMC408CE详情点击“推荐 | 8通道PSO的高性能EtherCAT总线运动控制器”查看。

01 LabVIEW进行单旋转台XYR项目开发

1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。

（1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。

（2）选择“01 PC函数库V2.1”文件夹。

（3）选择“Windows平台”文件夹。

（4）选择“LabVIEW文件夹”，里面有32位和64位的动态库和例程。

2.将厂商提供的LabVIEW的VI库文件复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。

（1）找到解压的VI库文件夹（zaudll是32位的VI库，64的VI库是newZauxDll64）。

（2）选中LabVIEW右击打开文件所在位置（这里以LabVIEW2013-32位为演示）。

（3）将整个VI库文件夹直接复制放到user.lib该目录，然后关闭LabVIEW软件重新启动。

3.重新启动LabVIEW后，选择新建VI，然后右键点击VI程序框图空白处，选择用户库来找到添加的VI库，或者直接搜索VI，最后将需要的函数直接拖到面板上。

02

相关PC函数介绍

1.PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。

2.PC函数介绍。

03

LabVIEW单旋转台XYR例程演示

1.上位机软件界面如下，首先选择连接方式。

可以选择网口IP连接，串口COM连接，PCI卡卡号连接以及Local MotionRT连接。选择好连接字符串后，这里以网口IP连接为例，再连接字符串中输入控制器IP地址，再点击连接。若弹出链接成功提示框，则可正常操作。若连接失败，检测连接字符串是否正确，网线是否松动等情况。

2.相关轴参数配置界面介绍。

选择轴号，配置轴类型，电机一圈脉冲数，加速度，减速度等相关轴参数后点击立即生效按钮，将这些参数配置对应轴上。默认旋转中心（X,Y）坐标为（0,0），接着选择旋转轴实际正向旋转方向，再点击写入参数配置按钮，将机械手参数写入机械手模型结构中。

3.旋转中心标定界面介绍。

（1）首先点击手动运动，选择正解机模式，接着点击寸动按钮选择寸动还是点动模式，最后配置好速度。

（2）参考单旋转台旋转中心标定界面的步骤，通过手动运动示教三组坐标。示教完成后点击标定旋转中心按钮，通过三点确认圆心计算旋转中心的坐标。

注意：α,β,γ三个角度不重合即可，原理是3点确定一个圆心，角度范围覆盖可以尽量大一些。

（3）点击单旋转台关节轴参数按钮，可以看到的计算出的旋转中心坐标，点击写入参数配置，将实际旋转中心的坐标写入机械手结构参数中。

函数介绍：当点击标定旋转中心按钮后，首先会判断当前模式是否处于正解模式，标定旋转中心时机械手必须处于正解模式。然后再调用机械手参数矫正指令，开始计算旋转中心将计算的坐标赋值给轴参数配置界面的文本框。

4.产品参数配置界面。

配置好产品长度，产品宽度等相关参数以及不同段的速度后，点击手动运动将加工轴通过手动运动移动到A点位置，点击示教坐标按钮，将当前位置保存为A点坐标。完成示教后，即可点击启动按钮，对手机边框进行检测。

函数介绍：点击启动检测后，会根据A点坐标，产品长度，产品宽度和拐角半径，计算出所需坐标点位。结合实际情况在拐角处使用圆心螺距指令实现拐角轨迹，走出实际产品轨迹。根据拍照线宽,使用硬件比较输出模式5周期脉冲模式，每隔线宽距离触发一次比较。

04

使用RTSys抓取输出和轨迹

1.打开【RTSys】软件，点击【常用】→【连接】→【控制器】。

2.输入控制器IP地址，点击连接。

3.打开RTSys软件中的示波器可以方便直观的观察输出的次数。

选择菜单栏中的【工具】→【示波器】。打开示波器后配置水平刻度通道数量，接着选择数据源的类型，再确认通道号的显示是否被勾选，最后勾选连续采集和跟随。配置好这些参数后即可点击蓝色三角按钮开始抓取数据。

4.运行例程。

（1）配置好轴参数，机械手参数以及产品参数后，点击启动检测。

（2）后勾选轴3，轴4和输出口0，将模式切换为XYZ模式再配置好合适的垂直刻度，可以更直观的看到输出口的输出次数以及的间距。

（3）勾选轴3和轴4的DPOS，将显示模式切换为XY模式，即可直观看到轴实际运行的轨迹。

（4）设置YT模式。抓取主轴轴3的VP_SPEED也就是加工合速度，可以看到在拐角处是减速运行的。

教学视频请点击→单旋转台XYR在外观检测激光焊接的LabVIEW应用

完整代码获取地址

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本次，正运动技术单旋转台XYR在外观检测/激光焊接/抛光打磨的LabVIEW应用，就分享到这里。

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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。