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100%元器件
实现全国产
为规避核心技术“卡脖子”及进口器件供应链风险，正运动结合项目经验与实际用户需求，经多轮技术方案设计、元器件测试筛选和功能验证，已推出了软硬件全国产自主可控的EtherCAT运动控制器ZMC432HG。
■ 核心元器件全国产
控制器在元器件选料上，都采用工业级国产元器件，从处理器、通讯、隔离、实时时钟、存储、电源、接线端子到每一颗电阻电容等被动元器件，ZMC432HG都实现了国产化，助力关键装备领域实现国产化替代升级。
提供可审计性的国产元器件物料清单（BOM）和国产化认证文件。助力装备企业构建真正可控、可验、可批量稳定交付的国产运动控制器。
“国产化率100%”
认证报告
ZMC432HG，经过“广五所”【工业和信息化部电子第五研究所元器件与材料研究部（院）】的权威认证，电子元器件国产化率高达100%，物料自主可控，用户可放心选用。
■ 工信部认证评估报告
软硬件全国产运动控制器 ZMC432HG
EtherCAT运动控制器ZMC432HG是正运动推出的一款软硬件全国产自主可控控制器，专为满足客户在信息安全与供应链安全需求而开发的国产运动控制平台，能够适配大多数工业控制协同工业互联网应用需求。
ZHC432HG硬件功能：
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多支持6-32轴运动控制；
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EtherCAT总线最快1ms的刷新周期；
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6路10MHz高速差分脉冲输出，总线轴、脉冲轴可混合插补；
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2路模拟量输入（AD），2个模拟量输出（DA）；
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24路通用IO输入，4路高速输入，支持高速锁存；
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12路通用IO输出，4路高速输出，支持PWM和硬件比较输出功能；
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轴正负限位信号/原点信号可以随意配置为任意通用数字输入口；
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EtherCAT接口、RS232串口、RS485串口、以太网接口、CAN接口；
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支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，提高系统的可靠性。
更多关于ZMC432HG详情点击→100%元器件全国产化认证：EtherCAT运动控制器ZMC432HG。
银河麒麟V10 SP1 × ZMC432HG
在智能制造加速推进的今天，“国产化”早已不再是一道选择题，而是装备企业的必答题。从核心元器件到操作系统，每一层的自主可控都直接关系到供应链安全和项目交付能力。
正运动技术推出的软硬件全国产运动控制器ZMC432HG，已通过工业和信息化部电子第五研究所认证，电子元器件国产化率为100%，从处理器、FPGA 到电阻电容等被动元器件均采用工业级国产器件。要实现全栈国产化，除硬件外，操作系统作为连接控制硬件与上位机应用的核心环节，同样需要实现自主可控。
银河麒麟V10 SP1，正是这关键一环。
关于银河麒麟V10 SP1
银河麒麟桌面操作系统V10 SP1由中国电子旗下麒麟软件研发，基于Debian/Ubuntu体系深度定制，默认包管理器为apt，是国产桌面操作系统的主流版本。该产品连续14年位列中国Linux市场占有率第一，已广泛应用于党政、金融、能源、交通、教育、工业制造等领域的桌面终端与开发环境。
在工业控制领域，银河麒麟桌面操作系统V10 SP1常用于上位机软件开发、人机界面（HMI）、数据采集与监控（SCADA）等场景。它同源支持飞腾、鲲鹏、龙芯、申威、海光、兆芯等国产处理器平台，也兼容Intel、AMD等国际主流平台，具备内生安全防护、稳定可靠、软硬件兼容性好等特点，能够满足工业控制场景对系统安全性与稳定性的要求。
ZMC432HG作为全国产化EtherCAT运动控制器，与银河麒麟桌面操作系统V10 SP1结合，可实现从控制器硬件、操作系统到上位机应用的全栈国产化部署，适用于对供应链安全和自主可控有明确要求的项目场景，如信创项目、军工、能源、半导体等领域。
小知识：银河麒麟有「桌面版」和「服务器版（Kylin Server）」两条产品线。
桌面版：面向终端用户，基于Debian系用“apt”。
服务器版：同样支持“apt”（V10系列），但内核调优、软件栈偏向服务端。
本文聚焦“桌面版V10 SP1”，服务器版的工具链安装思路相通，可类比参考。
基于麒麟V10系统(桌面版)的开发环境搭配
本文基于海光3350处理器与银河麒麟V10桌面操作系统，规范开发环境搭建步骤，提供系统信息查验、开发工具安装、动态库加载调试等标准化操作流程，支撑Python、QT/C++应用开发。
部署前可通过终端命令查验系统基础信息，打开终端确认系统架构。
命令：uname -m
查看系统发行版信息，确认版本号。
命令：cat /etc/os-release
离线安装不推荐用于日常开发。离线包无法自动解析依赖关系，易产生依赖缺失、版本冲突等问题，进而引发依赖地狱。使用者需手动收集与系统架构、版本完全匹配的全套安装包，操作流程繁琐，后期升级、维护及冗余包清理均较为不便，同时缺少官方软件源的安全校验，长期管理成本更高，仅适用于断网交付场景。
QT/C++开发环境配置
1.更新软件源缓存
指令：sudo apt update
2.编译工具链的下载与安装
命令：sudo apt install build-essential g++ gdb cmake pkg-config -y
3.完成后验证编译工具链安装
命令：gcc --version && g++ --version && make --version
4.Qt Creator在线安装
命令：sudo apt install qtcreator qt5-default -y
命令：sudo apt install libqt5designer5 qttools5-dev qttools5-dev-tools -y
5.完成后验证Qt是否安装
命令：qtcreator --version
6.验证qmake(Qt构建工具)是否安装成功
命令：qmake -v
7.启动Qt-Creator软件
终端命令打开：在终端输入指令qtcreator，回车启动软件。
图形菜单点击打开：在系统开始应用菜单，找到Qt Creator图标，鼠标点击图标启动。
8.配置编译构建套件
在Qt Creator中打开工具→选项面板，新增并配置编译构建工具套件，关联编译器与Qt版本。
（1）新增构建工具套件。
（2）配置构建套件：选择设备类型为桌面本地PC，指定C/C++ GCC编译器与系统GDB调试器。
（3）应用→确定，下次开新程序就可以直接选择对应的kits编译套件。
连接控制器操作
1.编辑Qt的项目配置文件（.pro文件配置，qmake工程配置）。
2.添加库文件到我们配置文件指定的目录下，此处为项目的根目录。
库文件获取路径：进入厂商提供的光盘资料→04PC函数→01PC函数库V2.1→linux平台→Qt→x64→库函数。
光盘资料：https://nas.zmotion.com.cn:36888/sharing/uie8rKDQ2
3.在类头文件中引入正运动SDK头文件 + 声明类成员变量（运动控制器连接句柄）。
4.编写按钮点击槽函数，调用以太网连接接口，实现控制器连接并弹窗反馈结果。
本次，正运动技术全国产化认证EtherCAT运动控制器ZMC432HG适配麒麟系统(一):麒麟V10系统Qt开发环境搭建，就分享到这里。
更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。
正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。
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