NovAtel SPAN-CPT紧耦合组合导航定位系统
SPAN-CPT是一款集成GPS+INS的紧耦合组合导航定位系统，采用NovAtel自主的专业级的高精度GPS板卡。解算精度在不同的模式下可适用于不同的定位需求，支持包括SBAS，L波段（Omnistar和CDGPS）和RTK 等多种差分方式。
SPAN-CPT中的IMU是由德国iMAR公司制造，由光纤陀螺惯性测量单元和MEMS加速度计组成，体积小，重量轻，拥有极高的性价比。相对于其他类型的陀螺，光纤陀螺拥有更长的使用寿命以及稳定的性能，可以在更加恶劣的情况下保持陀螺精度。
产品特性
1、100Hz的数据更新率；
2、可与里程计接口；
3、GNSS/IMU一体封装；
4、光纤陀螺和MEMS加速度计；
5、支持SBAS, L-band and RTK。
产品优势
1、CPT高性能紧耦合组合导航定位系统定位精度取决于内部GNSS板卡定位模式，可进行高精度的星基差分和载波相位RTK差分；
2、系统最高航向精度0.05°；
3、俯仰横滚精度0.015°；
4、是一款进行位置、速度和姿态测量性价比很高的产品。
特点: 应用:
三维角度、速度、位置输出 无人机
可外接里程计 陆地导航
三维角速度、加速度信息输出 平台稳定
体积小，集成度高，便于安装 航空应用
系统性能：
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定位精度
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单点双频
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1.2m
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双频RTK
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1cm+1ppm
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后处理
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5mm+1ppm
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航向（RMS）
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0.06°
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俯仰、横滚（RMS）
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0.02°
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X,Y,Z速度精度
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0.03m/s
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1pps精度
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20ns
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数据更新率
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GPS
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20Hz
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IMU
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100Hz
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INS
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100Hz
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陀螺性能指标
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测量范围
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±375°/s
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偏差
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±20°/hr
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偏差稳定性
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±1°/hr
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比例因子精度
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1500ppm
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随机游走
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0.0667°/√hr（max）
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加速度计性能指标
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测量范围
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±10g
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偏差
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50mg
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偏差稳定性
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±0.75mg
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比例因子精度
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4000ppm
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通讯接口
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RS-232 UART COM
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2个
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USB
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1个
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CAN
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1个
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Event输入
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1个
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1pps输出
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1个
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电气指标
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输入电压
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+9V～+18VDC
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功耗
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16W（Max）
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环境指标
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工作温度
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-40℃～+65℃
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存储温度
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-50℃～+80℃
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防水
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MIL-STD-810F，506.4
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湿度
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95%无冷凝
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物理指标
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尺寸
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152mm×168mm×89mm
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重量
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2.28Kg
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连接器
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37针MIL-DTL-38999 Series 3
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GPS 天线连接器
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TNC
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性能指标：
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失锁时间
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定位模式
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位置精度（m）RMS
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速度误差（m/s）RMS
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姿态误差（°）RMS
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水平
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垂直
|
水平
|
垂直
|
横滚
|
俯仰
|
航向
|
|
0s
|
RTK
|
0.02
|
0.03
|
0.015
|
0.010
|
0.020
|
0.020
|
0.060
|
|
SP
|
1.00
|
0.60
|
0.020
|
0.010
|
0.020
|
0.020
|
0.060
|
|
PP
|
0.01
|
0.02
|
0.020
|
0.010
|
0.015
|
0.015
|
0.030
|
|
10s
|
RTK
|
0.26
|
0.16
|
0.045
|
0.024
|
0.030
|
0.030
|
0.080
|
|
SP
|
1.21
|
0.73
|
0.050
|
0.024
|
0.030
|
0.030
|
0.080
|
|
PP
|
0.02
|
0.02
|
0.020
|
0.020
|
0.015
|
0.015
|
0.030
|
|
60s
|
RTK
|
6.09
|
2.05
|
0.255
|
0.080
|
0.045
|
0.045
|
0.101
|
|
SP
|
7.04
|
2.62
|
0.260
|
0.080
|
0.045
|
0.045
|
0.101
|
|
PP
|
0.23
|
0.07
|
0.030
|
0.020
|
0.016
|
0.016
|
0.032
|
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