NovAtel SPAN-CPT/FSAS紧耦合组合导航定位系统
SPAN产品优势：采用GPS原始观测量(伪距、伪距率、载波相位)作为状态量，提高系统精度；当GPS收星数量小于4颗时，仍然使用GPS测量进行滤波器更新；在GPS失锁时，INS进行辅助，提高GPS信号重捕获速度并加快模糊度解算；零速纠偏功能。
NovAtel SPAN-CPT一体式组合导航系统
NovAtel SPAN-CPT是一款集成GPS+INS的紧耦合组合导航定位系统，采用NovAtel自主的专业级的高精度GPS板卡。解算精度在不同的模式下可适用于不同的定位需求，支持包括SBAS，L波段（Omnistar和CDGPS）和RTK差分等多种方式。SPAN-CPT中的IMU是由德国的iMAR公司制造，由光纤陀螺惯性测量单元和MEMS加速度计组成，体积小，重量轻，拥有极高的性价比。相对于其他类型的陀螺，光纤陀螺拥有更长的使用寿命以及稳定的性能，可以在更加恶劣的情况下保持陀螺精度。CPT高性能紧耦合组合导航定位系统定位精度取决于内部GNSS板卡定位模式，可进行高精度的星基差分和载波相位RTK差分；系统最高航向精度0.05°；俯仰横滚精度0.015°。
NovAtel SPAN-FSAS分式组合导航系统
NovAtel SPAN-FSAS GPS/INS组合导航系统是采用GNSS与惯性测量单元(IMU)紧耦合原理的组合导航系统，采用NovAtel 的SPAN® 技术，同步处理NovAtel 高精度GNSS 数据和iMAR FSAS 数据，解算位置姿态。将IMU和精准的GNSS技术巧妙配合，可选功能多、应用灵活，其精度高于单纯GNSS系统数倍，从而提供更稳定连续的3D位置、速度和姿态等数据，即使GNSS信号丢失，亦可保证一定时间内的可用数据输出。
SPAN-FSAS采用德国iMAR公司的高精度IMU，目前NovAtel 的FlexPak6™或ProPak6™集成了组合导航解算。从IMU-FSAS的惯性测量数据发送到GNSS接收机进行解算，GNSS + INS的位置,速度和姿态输出速率高达200Hz。在陆地应用时，系统还可外接轮速传感器。
系统性能对比：
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性能指标
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SPAN-CPT
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SPAN-FSAS
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组成
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SPAN-CPT是一体式GPS/INS组合导航产品，内部包括GPS板卡、三个陀螺和三个加速度计
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SPAN-FSAS是分体式GPS/INS组合导航产品，由GPS接收机和IMU组成
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定位精度
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单点定位精度：<1.5米（RMS）
事后差分定位精度：1cm+1ppm（RMS）
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姿态精度
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单点定位：0.015°（RMS）
事后处理：0.015°（RMS）
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单点定位：0.013°（RMS）
事后处理：0.008°（RMS）
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航向精度
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SPAN-CPT：
单点定位：0.06°（RMS）
事后处理：0.03°（RMS）
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SPAN-FSAS：
单点定位：0.024°（RMS）
事后处理：0.012°（RMS）
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陀螺
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量程：±375°/s
零偏：±20°/h
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量程：±450°/s
零偏：±0.75°/h
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加速度
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量程：±10g
零偏：±50mg
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量程：±5g
零偏：±1mg
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更新率
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SPAN-CPT：100Hz
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SPAN-CPT：200Hz
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对准方法
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默认对准方法：动态对准
如果采用静态对准方式，必须输入初始航向角
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默认对准方法：静态对准
要求载体保持静止1分钟，不需要输入初始航向角
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机械结构
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SPAN-CPT体积：152×168×89mm
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IMU体积：128×128×104mm
GPS接收机体积：185×160×71 mm
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重量
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SPAN-CPT重量：2.36kg
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IMU重量：2.1kg
GPS接收机重量：1.0kg
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电源要求
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SPAN-CPT供电电压：9～18VDC
功耗：<15W
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IMU供电电压：11～34VDC 功耗：<16W
GPS接收机供电电压:9～18VDC 功耗：2.8W
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通讯接口
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SPAN-CPT：1个RS232
1个RS232/422
1个USB
1个CAN
1个PPS
1个事件打标
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GPS接收机：1个RS232
1个RS422
1个USB
1个PPS
1个事件打标
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秒脉冲
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精度：20ns（RMS），秒脉冲脉宽和频率可调
秒脉冲电平：LVTTL（高电平2.0～3.3VDC，低电平0～0.8VDC）
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工作温度
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SPAN-CPT：-40℃～+65℃
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IMU：-40℃～+71℃
GPS接收机：-40℃～+75℃
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存储温度
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SPAN-CPT：-50℃～+80℃
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IMU：-40℃～+85℃
GPS接收机：-40℃～+95℃
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安装要求
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SPAN-CPT壳体上Y轴指向机头方向，X轴指向右，Z轴指向上，其中接头方向在Y轴反方向
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IMU壳体上Y轴指向机头方向，X轴指向右，Z轴指向上，其中接头方向在X轴反方向
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特点: 应用:
三维角度、速度、位置输出 无人机
可外接里程计 陆地导航
三维角速度、加速度信息输出 平台稳定
体积小，集成度高，便于安装 航空应用
具体运用案例及图片：
SPAN-FASA在飞机上的运用
SPAN-CPT在无人车上运用
SPAN-FASA在转台上上的运用
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