产品介绍
GL720D是瑞惯科技采用MEMS惯性测量技术研制的一款小型IMU动态姿态仪，通过对陀螺仪角速率信号进行动态姿态解算，可实时输出物体的水平方位角、角速率及前进轴向的机体加速度。该产品内置自主研发的惯性导航算法，构建卡尔曼滤波模型，实时反馈并校正系统误差，有效抑制发散，显著降低陀螺仪短期漂移对测量精度的影响。
该产品专为机器人车辆、AGV小车方位导引及无人机姿态控制等应用场景设计，克服了传统磁导引方式需铺设磁条的局限，无需在场地上部署大量磁条，是新一代机器人车辆实现自动循迹行驶的理想导航组件。
技术亮点
❖ 水平姿态角度实时输出
❖ 三轴角速率信号输出
❖ 前进方向轴向加速度测量
❖ 支持RS232/RS485双接口可配置
❖ 结构紧凑，重量轻巧
❖ 长期工作稳定性高，使用寿命长
应用范围
❖ AGV运输车辆 ❖ 车载导航系统 ❖ 三维虚拟现实
❖ 平台稳定控制 ❖ 工业自动化控制 ❖ 机器人技术
性能参数
|
GL720D
|
参数
|
|
方位角测量轴向
|
Z轴方位角度(±180)°
|
|
采集带宽
|
>100Hz
|
|
非线性
|
0.1% of FS
|
|
加速度计
|
加速度量程
|
±4g
|
|
加速度分辩率
|
0.001g
|
|
加速度精度
|
5mg
|
|
零偏不稳定性(allan)
|
0.05mg
|
|
速度随机游走系数(allan)
|
0.015m/s/sqrt(h)
|
|
零偏稳定性(10s均值)
|
0.15mg
|
|
陀螺仪
|
陀螺角速度量程
|
±250°/s
|
|
角度随机游走系数(allan)
|
0.30°/sqrt(h)
|
|
零偏稳定性(10s平滑)
|
10°/h
|
|
启动时间
|
AGV应用：5~6s
|
|
AGM应用：1.5s
|
|
供电电压
|
9~36VDC / 5VDC (可选)
|
|
工作电流
|
30mA(12V)
|
|
工作温度
|
-40 ~ +80℃
|
|
储存温度
|
-40 ~ +85℃
|
|
振动
|
5g~10g
|
|
冲击
|
200g pk，2ms，½sine
|
|
工作寿命
|
10年
|
|
输出速率
|
5Hz~200Hz可设置
|
|
输出信号
|
RS232或RS485
|
|
平均无故障工作时间
|
≥98000小时/次
|
|
绝缘电阻
|
≥100兆欧
|
|
抗冲击
|
100g@11ms、三轴向(半正弦波)
|
|
抗振动
|
10grms、10～1000Hz
|
|
防水等级
|
IP67
|
|
重量
|
≤135g(含1米标配电缆线)
|
|
注：AGV应用启动时间为静止5S。
|
