自行曲臂式升降机的曲臂升降组件由固定臂、多节曲臂、液压油缸和拉杆构成。固定臂一端与第一曲臂铰接，第一曲臂与第二曲臂铰接，第二曲臂与第三曲臂铰接，第三曲臂末端连接作业平台。

在液压驱动方面，第一油缸设置于固定臂与第一曲臂之间，驱动第一曲臂升降；第二油缸设置于第二曲臂与第三曲臂之间，驱动第三曲臂运动。两个油缸分别位于曲臂组件两侧，这种错位布置有助于提高臂架系统升降过程中的稳定性。

该设计的关键技术创新在于固定臂与第二曲臂之间设置拉杆。当第一油缸伸展时，第一曲臂向上转动，第二曲臂在拉杆的拉力作用下也随之向上转动，实现了第二曲臂的同步上升。拉杆与第一曲臂平行设置，拉杆、固定臂、第一曲臂和第二曲臂共同构成平行四边形结构，保证臂架升降过程中工作平台始终保持水平状态。用拉杆代替部分油缸的设计减少了油缸使用数量，使曲臂升降组件的升降更加稳定，安全性能更好。