http://www.gkong.com 2025-04-22 11:14 深圳市正运动技术有限公司
XY+PPU凸轮驱动机械手结合柔振摆盘系统,通过视觉定位实现物料快速精准抓取,并自动摆放到指定托盘或编带载体。相较传统Z/R轴结构,PPU凸轮机械手在搬运的效率和定位精度方面表现更优,在零散物料的柔性上下料场景中展现出显著优势,可有效替代传统人工摆盘方式。
该解决方案适用于电子元器件、精密五金件等微小零件的整理排盘及包装。
● 灵活度不高:采用碗式振动盘通常针对特定产品,对尺寸、形状变化适应性差,易卡料。
● 速度和效率限制:在需要高速生产的场景中,易受机械设计、视觉处理与运动控制数据交互的速度、效率等问题限制,无法满足生产线的高产量或快速换料生产的需求。
● 系统集成复杂:涉及如机器人、视觉系统、控制系统、供料系统等多种组件,设备间协议和数据格式可能存在差异导致兼容性等问题,增长调试周期。
● 数据流通性差:旧系统可能存在不支持实时数据处理或远程监控,形成信息孤岛,限制了企业智能制造的实施,无法与MES系统无缝集成。
● 高成本问题:需要购买多套硬件,同时市场用人和维护成本居高不下,增加企业运营成本。
正运动针对市场需求开发的 VPLC系列视觉运动控制一体机PPU凸轮机械手柔振摆盘解决方案,通过点位示教与 RTFuse快组态的结合,实现一站式、快速开发上下料设备,有效缩短项目周期,降低运维与人力成本,提升企业营收及生产线自动化水平。
该方案整合了RTFuse快组态软件与专用摆盘程序,将视觉定位、运动控制等功能集成于一体,为用户提供高度灵活的设备功能自定义能力,显著减少线材损耗并简化通讯交互流程。在降低用户开发难度的同时,有效节约综合成本,并兼容第三方检测设备及标准通讯协议接口。
▲PPU凸轮机械手视觉柔振摆盘运行视频▲
| 机器视觉
在PPU机械手执行柔振上下料的过程中,机器视觉系统首先通过形状匹配工具对料盘上的多个物料进行粗定位,然后通过坐标系数校准,将物料的世界坐标输送给机械手进行抓取。随后物料依次被移至下相机拍照位进行视觉飞拍,进行二次定位实现位置纠偏,便于PPU凸轮机械手到达下料区完成精准位置下料,提高定位精度满足客户需求。
| 运动控制
首先通过 I/O触发振动盘快速振动,使物料在物料盘内均匀分布。上相机完成物料的拍摄和处理后, PPU凸轮机械手根据视觉处理数据沿预设路径移动,实现精确的点到点运动控制。机械手依次执行以下操作:物料抓取、二次拍摄和下料。在整个过程中,控制系统实时调整机械手各关节速度,以实现更平滑的运动轨迹。
动作轨迹设置
运动模式类型
正运动视觉柔性供料解决方案支持在柔振上下料工艺中直接调试柔振盘振幅和频率,增强了系统方案的一体性,在频繁更换物料的场景下仍无需额外开启柔振盘调试软件进行调整。
正运动技术VPLC712机器视觉运动控制一体机是一款基于x86架构的EtherCAT总线视觉运动控制器,采用一体化设计,将实时机器视觉、运动控制、IO和监控集成于一台多核控制器上,实现多任务并行实时处理自动化设备任务,通过共享内存机制,将PC部分硬件资源通过MotionRT7进行配置,实现核内高速交互,驱动执行器进行对应操作,完成设备整体的控制。
VPLC系列机器视觉运动控制一体机的安装与拆卸过程便捷,占地空间小,还能与其它控制单元部件(如伺服驱动器、传感器、编码器、控制阀等)无缝集成,提供一个完整端到端的视觉运动控制解决方案。
VPLC712机器视觉运动控制一体机,本身最多支持64轴,EtherCAT最小通讯周期可达到500us;板载20数字输入,20数字输出以及4路高速锁存输入;板载2路本地差分脉冲轴、2路AD和2路DA。
正运动针对市场需求,特此基于 VPLC系列的视觉运动控制一体机开发了RTFuse视觉柔振上下料解决方案,通过点位示教与RTFuse快组态的结合,实现一站式、快速开发上下料设备,有效缩短项目周期,操作员通过简单调整视觉、运动控制功能模块参数,即可在最短时间内完成物料转换,实现高速高精的机械手柔性上下料。
▌ 相机支持
支持市面上大部分主流相机,支持 4个相机并行采集、视觉飞拍。
▌ 快速配置
机械手、轴组、振动盘、相机和矩阵料盘、工具参数。
▌ 示教功能
提供取料、飞拍及放料路径等多个点位的一键示教功能。
▌ 坐标校准
支持相机标定,包括修改 XY坐标方向和世界坐标位置补正。
▌ 走位标定
通过示教好的运动点位,一键即可完成自动标定。
▌ 系统切换
可切换至RTFuse快组态系统,实现视觉检测流程。
▌ 可视化界面
界面友好,便于用户数据监控,实时显示使能状态、回原状态、定位数量和摆放计数等。
▌ 支持机械手类型
4轴模组、SCARA机械手、DELTA并联机械手、直角坐标机械手、6关节等 。