中国钢铁工业规模庞大、工况复杂，这位无人抓渣技术的落地与应用提供了独特舞台，也催生了极具针对性的本土化创新。

其中一个典型成功案例：建龙北满特钢。他们在2025年初上线自主研发的无人化自动抓渣系统。这套系统通过智能定位技术，能精准识别水渣位置，让无人行车在高空平稳运行，精准完成抓料、放料。另一成功案例是酒泉钢铁集团，在炼铁厂7号高炉的作业现场，无人行车能在氤氲的水蒸气中自如工作，行云流水般完成抓渣、转运、卸渣。改造后系统可以自动规划抓料顺序，并记录料面高度，避免没料的地方空抓，大大提升效率。

技术核心解剖：武汉正向科技的无人抓渣系统架构

在这场智能化变革中，以武汉正向科技为代表的方案提供商，构建了一套清晰的“天车-地面”协同控制系统。这套系统并非虚无的概念，而是由一个个扎实的硬件与严密的逻辑控制软件组成，我们可以从两个层面理解：

一、天车设备层——行车的感官与肢体

这是安装在行车本体上，负责感知、定位和精确执行的核心硬件。

>>控制核心（天车PLC）：如同很行车的大脑，接收指令并协调所有车载设备动作。

>>空间感知系统：

• 格雷母线定位系统：实现行车大小车1mm绝对位置的精准测量，是自动化运行的“空间坐标基石”。
• 抓斗高度测量：实时监测抓斗的升降高度，确保其在安全与有效的行程内工作。
• 抓斗开闭测量：精确检测抓斗的开合状态与开度，是实现精准抓取和放料的关键。

>>执行与反馈系统：

• 防摇摆控制系统：通过算法主动抑制抓斗的摆动，实现“稳、准、快”的平移与停泊。
• 称重系统：实时称量抓取渣料的重量，是实现“定量抓取”、防止超载并与生产管理联动的数据来源。
• 安全警示灯：在自动运行时提供声光警示，保障现场人员安全。

二、地面控制层——系统的指挥与监控中心

这是位于安全区域的集中管控平台，负责调度、监控和人机交互。

>>调度与管理核心：

• 数据服务器与WMS管理控制：系统的“中枢神经”，负责存储运行数据、处理任务队列、下发作业指令，并与更上层的工厂管理系统（如MES）进行数据交互。
• 地面互锁设备控制PLC：负责处理地面安全信号（如门禁、急停），与天车PLC进行安全联锁，确保无人作业时区域内绝对安全。

>>人机交互与监控：

• 无线遥控器：在遥控模式下位操作员提供灵活、安全的地面操作手段。
• 视频监控系统：提供多角度、实时的高清画面，实现无人值守、有人监护。
• 地面操作天车运行状态显示：实时展示行车位置、重量、状态、报警等所有关键信息。

凭借这套层次分明、安全可靠的技术架构，武汉正向科技的解决方案已在武钢、柳钢、云南玉昆钢铁、广西钢铁、国投山西铝业、酒钢等数十家大型企业成功应用。系统帮助客户实现从高空高危驾驶到地面安全监控的作业模式革命，作业效率提升显著，并因减少了人工误操作，设备碰撞等故障率大幅降低。